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环境配置

1. 快速下载​

# 拉取仓库代码
git clone git@github.com:UBTECH-Robot/GlobalHumanoidRobotChallenge_2026_Baseline.git

# 切换至工作目录(将workspace替换为你自己的工作空间)
cd workspace/GlobalHumanoidRobotChallenge_2026_Baseline

# 安装 huggingface-cli
pip install huggingface-hub

# 获取仿真资产（推荐使用 Git 子模块）
git submodule update --init --recursive

# 或手动下载资产到 ./assets
# hf download UBTECH-Robotics/challenge2026_assets --local-dir ./assets --repo-type model

# 下载训练数据集
hf download UBTECH-Robotics/challenge2026_dataset --local-dir ./datasets --repo-type dataset

# 下载预训练权重
hf download UBTECH-Robotics/challenge2026_baseline --local-dir ./challenge2026_baseline --repo-type model

⚠️ 如果下载时遇到网络问题，请自行前往官网上下载仿真资产与训练数据集

2. 构建环境​

本项目通过根目录下的 Dockerfile 构建运行环境，基础镜像为 nvcr.io/nvidia/isaac-sim:5.1.0。镜像内会安装 Isaac Sim 所需的常用依赖，并将项目拷贝到容器中的 /workspace/GlobalHumanoidRobotChallenge_2026_Baseline。

2.1 构建前准备​

  • 已安装 Docker
  • 已安装 NVIDIA Container Toolkit
  • 主机可以正常使用 NVIDIA GPU
  • 已获取本仓库的代码、assets/ 子模块、datasets/ 和 challenge2026_baseline/ 等资源

在项目根目录执行：

# 清华源下载（首选）
docker build --build-arg PIP_INDEX_URL=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ -t ghrc_2026:v0 -f Dockerfile . 

# 阿里云镜像源下载
docker build --build-arg PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ -t ghrc_2026:v0 -f Dockerfile .

⚠️ 建议首选用清华源镜像命令构建docker容器

如需指定其他镜像名，可以通过构建参数覆盖：

# 构建 Docker 镜像
# -t 镜像名:版本
# .  表示使用当前目录下的 Dockerfile
docker build \
    -t your-images-name:latest \
    .

2.2 查找键盘对应的 evdev 路径​

使用键盘遥操作前，需要先确定键盘对应的 evdev 设备路径（/dev/input/eventX）。默认情况下，系统会自动遍历所有 /dev/input/event* 设备。

方法一：通过设备 ID 查找（推荐）

ls -la /dev/input/by-id/
# 找到包含 keyboard 字样的设备链接，例如：
# usb-046D_C328-if01-event-kbd -> /dev/input/event2

方法二：查看所有输入设备

cat /proc/bus/input/devices | grep -A 3 -i keyboard
# 在 handlers 行中查找 eventX

方法三：使用 evtest 工具（交互式测试）

apt install evtest
evtest
# 选择键盘对应的 event 设备，按下按键测试是否匹配

⚠️ 在 Docker 容器中运行时，需确保容器已正确挂载输入设备。