四目实时显示

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1. 四目实时显示 (4-Camera Real-time Display)

Walker S2 仿真器支持 4 个 RGB 相机的实时预览功能，通过 HeadStereoVisualizer 类实现头部双目相机的并排显示。该功能在遥操作、数据采集、回放和推理四种模式下均可使用。

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1.1 相机配置参数说明

参数	说明	默认值
--robot.head_viz_enabled	是否启用头部相机可视化	true
--robot.head_viz_window_name	可视化窗口名称	"walker_s2_cameras"
--robot.head_viz_scale	窗口缩放比例	1.0
--robot.head_viz_every_n	每 N 帧更新一次显示	10
--robot.head_viz_window_x	窗口 X 坐标	40
--robot.head_viz_window_y	窗口 Y 坐标	40
--robot.head_viz_show_labels	是否显示相机标签	true
--display_data	是否在终端显示数据	false

参数说明:

• head_viz_enabled: 控制是否开启头部相机可视化窗口
• head_viz_every_n: 控制可视化更新频率，较大的值可降低 CPU 负载
• display_data: 控制是否在终端打印关节状态数据

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1.2 相机名称与位置

相机名称	位置	用途
head_left	头部左侧	前置广角
head_right	头部右侧	前置广角
wrist_left	左手腕	手眼相机
wrist_right	右手腕	手眼相机

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1.3 可视化窗口布局

┌─────────────────────────────────────────┐
│        walker_s2_cameras                │
├─────────────────────┬───────────────────┤
│                     │                   │
│     head_left       │    head_right     │
│                     │                   │
├─────────────────────┴───────────────────┤
│     wrist_left      │    wrist_right    │
└─────────────────────────────────────────┘

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1.4 四种模式下的示例命令

模式一：遥操作 (Teleoperate)

/isaac-sim/python.sh src/lerobot/scripts/lerobot_teleoperate.py \
    --robot.type=walker_s2_sim \
    --robot.headless=false \
    --task=Packing_Box \
    --teleop.type=walker_s2_keyboard \
    --robot.head_viz_enabled=true \
    --robot.head_viz_window_name="walker_s2_cameras" \
    --robot.head_viz_every_n=1 \
    --display_data=false

模式二：数据采集 (Record)

/isaac-sim/python.sh src/lerobot/scripts/lerobot_record.py \
    --robot.type=walker_s2_sim \
    --robot.headless=false \
    --task=Packing_Box \
    --teleop.type=walker_s2_keyboard \
    --dataset.root=./datasets/packing_box \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.single_task="Packing box task" \
    --dataset.video=true \
    --robot.head_viz_enabled=true \
    --robot.head_viz_every_n=10 \
    --display_data=false \
    --play_sounds=false

模式三：数据回放 (Replay)

/isaac-sim/python.sh src/lerobot/scripts/lerobot_replay.py \
    --robot.type=walker_s2_sim \
    --task=Packing_Box \
    --dataset.root=./datasets/packing_box \
    --dataset.episode=0 \
    --robot.head_viz_enabled=true \
    --robot.head_viz_every_n=5 \
    --display_data=false \
    --play_sounds=false

模式四：策略推理 (Inference)

/isaac-sim/python.sh src/lerobot/scripts/lerobot_record.py \
    --robot.type=walker_s2_sim \
    --robot.headless=false \
    --task=Packing_Box \
    --policy.path=your_checkpoint_dir \
    --dataset.root=./datasets/packing_box/inference \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.video=true \
    --robot.head_viz_enabled=true \
    --robot.head_viz_every_n=5 \
    --display_data=false \
    --play_sounds=false