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版本：V2.0.5.x

1. 版本确认与下载（内测版）

危险

内测版，仅供内部人员使用，普通用户不要操作以免损坏机器

天工行者软件版本确认​

整个操作执行之前，需要确保天工整体的软件版本是 V2.0.5.2 或以上。

也就是ssh 登录到x86板上，查看 version_info.json 内的版本号字段：

cat /home/ubuntu/ros2ws/version_info.json

查看输出的前几行，找到如下部分：

  "product": "TG2.0-Pro",
  "version": "v2.0.5.2",
  "commit": "bu/integration/tiangong2.0/pro,05a3f0fcc59c9f600fdfd2a40a44598d36dbaf98",
  "release_time": "2025-11-28",

其中的 version 字段即版本号，如果版本是 V2.0.5.2 或以上，则可继续操作，如果不是，需要先升级到V2.0.5.2 或以上。

下载​

【下载页面链接】

下载如下文件：

  1. 安装包，Tien_install.tar.gz，这个是完整的安装包，理论上来说有它一个就足以完成安装，但目前其内的 Tien_install/pkgs/manipulation_framework-0.1.0-py3-none-any.whl 文件是过期的，所以另外单独给了新版本这个文件，也就是下面第4个文件

  2. 可运行包，tien_project.zip，这个主要是可运行程序和脚本

  3. 深度相机压缩topic支持程序，libcompressed_depth_image_transport.so 和 rvl_codec.hpp

  4. 临时补丁包，dist.zip，其内就一个文件 manipulation_framework-0.1.0-py3-none-any.whl 。也就是1中提到的这个文件。