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版本：V2.0.5.x

3. 运行（内测版）

危险

内测版，仅供内部人员使用，普通用户不要操作以免损坏机器

也可参考【文档】，本文档也是从该文档总结而来。建议可先简单浏览本文档，再遇到问题再参考【文档】

【可抓取物品参考】

认知需要启动的服务​

经过前面的安装步骤后，需要启动的服务脚本都在41.2的orin板上了，也就是以下脚本以及相应的程序，都在 /home/nvidia/tien_project/start_process/tienkung/ 目录下：

1. 启动主体服务的脚本​

start_tienkung2pro.sh

启动的包括天工x86板上的本体服务，运控服务，41.2 orin板上的相机服务等

2. 停止主体服务的脚本​

stop_tienkung2pro.sh

注意：执行此脚本后本体服务和运控服务都会停止，天工会立即倒地。所以一定是在天工已经被遥控器按键C僵停，且已固定在移位机上后再执行此脚本停止服务。

3. 抓取控制器的服务端​

start_server_tienkung.sh

启动后，会先询问天工当前手臂的状态，经过正确选择并顺利执行的话，天工的手臂会抬起到适合抓取的位置。然后可接受抓取控制器客户端的命令。

4. 抓取控制器的客户端​

start_client.sh

启动后会要求输入要抓取的物体，然后选择放置的位置。

启动主体服务​

启动​

注意

启动之前，请先SSH到41.1也就是x86板上确保 proc_manager 服务是disable状态：

sudo systemctl status proc_manager.service

如果它是enable状态，需要先将其disable：

sudo systemctl disable proc_manager.service

然后确保安全前提下整机断电重启，确保一切状态都重置了。

确保机器人已开机，SSH进入到 41.2 的Orin板，执行如下命令

cd /home/nvidia/tien_project/start_process/tienkung/
bash start_tienkung2pro.sh

需要等待一段时间，如下图显示后，即启动完成，Control B + d 后台执行。

alt text

(可选项)在本机查看视频流是否稳定：

export ROS_DOMAIN_ID=56
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

检查执行情况​

在启动界面，Control B+数字，即可切换到对应的Panel：

Control B+1
Control B+0
Control B+2

显示为截图中的内容，则无问题（应该无问题，有问题则系统依赖存在缺失或异常，请检查ros-humble-xacro，ros-humble-backward-ros等ros-humble的套件是否安装）

若 Control B 1 的终端输出如下：

Control B+1

则极有可能是安装步骤中，在41.1的x86板上安装XARM失败，可参考【安装文档】并输入 4 重新在x86板上安装XARM。

后台执行：Contrl B + d

若想进入再次查看：tmux attach -t tiangong_robot

机器人落地站立（需配合遥控器）​

机器人在吊在移位机上，双脚确保离地10公分左右；遥控器的 F 、 E 键等各种可以拨动的键都位于居中位置

  1. 打开遥控器开关
  2. 双腿变直落地： 按下遥控器 D 键，机器人双腿会自动变直
  3. 机器人落地：将机器人从移位机上将绳子降下来，使机器人双脚站立在地面，且不受绳子拉力
  4. 机器人站立：长按键盘 A 键，直至机器人稳定站立（松开后需确认姿态无倾斜）

机器人进入半身控制模式（需配合遥控器）​

默认机器人在全身运控模式下的，按以下步骤操作：

  1. 天工已进入站立状态
  2. 关键步骤（不可忽略）：向下拨动遥控器的 F 键，完成机器人启动后的初始化配置
  3. 再长按A，听到 嘀的一声
  4. 然后再上拨E ，进入半身控制

启动抓取控制器的服务端​

注意

注意，启动抓取控制器的服务端之前，请确保机器人已进入半身控制模式！如果未进入半身控制模式就启动抓取控制器的服务端，机器人会有强烈的噪音并且手臂不会动，甚至有可能损坏机器人！

打开一个新的终端，执行如下命令：

cd ~/tien_project/start_process/tienkung
bash start_server_tienkung.sh
alt text

默认是以debug模式运行, 运行过程中间会有可以检查的提示。

观察当前终端打印，如出现下图的字样，则表明服务端当前执行成功，可待后续调用

alt text

运行后，命令行选项​

  1. 用上下键选择，用空格 选中/取消

    alt text

    需要检查一下当前机器人机械臂的初始状态

    1. 若执行抓取结束，手臂是抬起状态或在桌子以上，需要关机或不用了，选择第一行

      alt text
      alt text

    2. 若手臂已经抬起或在桌子以上，需执行抓取操作，选择第二行

      alt text

    3. 若手臂垂下，需要启动执行抓取，选择第三行

      alt text

  2. 是否要对桌面进行标定

    alt text

    • 最简单的，是不进行标定，直接选择第二行。但是需要确保桌面高度不低于机器人的腰部最细的位置，也就是腰部舵机位置，如果桌子不够高可找物体垫高

    • 若一直在使用，也选择第二行即可

    • 若首次使用，或面前的桌面换过、调整过高度，选择第一行

      alt text

      将提供的二维码按提示放入桌面上，再从命令行上输入y即可

      alt text

执行抓取控制器的客户端​

打开一个新终端，发送抓取指令：

cd ~/tien_project/start_process/tienkung
bash start_client.sh

  1. 根据场景中摆放的物品，输入对应的英文名，按enter执行。

    alt text
    • 尽量加一些修饰词，例如：红色的易拉罐、绿色的瓶子等。
    • 若存在误识别抓取或无物品，则可以换一种描述

  2. 希望抓起来后，将物品放哪里，进行选择：

    alt text

关机​

  1. 如果机器人还没有恢复零位，则先按下述步骤选择恢复零位

    # 先在start_server.sh窗口，将该server关掉，control c然后重新执行
    cd ~/tien_project/start_process/tienkung
    bash start_server.sh
    alt text
    alt text

    等待执行结束

  2. 稍微上升移位机使绳子稍微绷紧后，在遥控器按C

  3. 提升机器人至悬空

  4. 运行如下指令：

    # 注意，此脚本一旦执行，机器人将立即倒地，所以执行前一定要确保机器人已安全的挂在移位机上！
    cd start_process
    bash stop_tienkung2pro.sh
    alt text

    等待读秒结束

  5. 运行完成后，按下机器人背后急停按钮

  6. 关闭电源，关闭遥控器

  7. （如果有）充电器先从插座拔下，再从机器人身上拔下