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版本：V2.0.5.x

上肢动作编辑器

适用范围：天工行者·无疆 、天工行者·无界

软件环境：Orin, ROS2

软件版本：V2.0.5.1及以上

注意事项​

  1. 动作录制时，请确保运控服务未启动，或者运控服务处于开放上肢状态，否则上肢不受控
  2. 头部、腰部，该工具不支持录制
  3. 不支持录制动作的逐帧修改
  4. 目前播放功能，不支持动作停止播放，请勿录制较长动作序列。
  5. 动作录制时，请确保开始动作和结束动作的位置处于同一位置，否则，多个动作连续播放，机器人的手臂会出现跳帧的情况！
  6. 操作过程中，请勿刷新页面，否则页面进度会丢失，且阻断进程
  7. 目前动作播放，没有碰撞检测功能，请务必确保录制动作运动过程中不会发生碰撞！！！

运行程序​

1. 在Orin上解压运行 run.sh​

注意

如运行报错，可能需要重新安装flask

pip install flask

2. 根据提示，访问请求的ip地址​

3. 输入orin的ip，端口号8000，进入动作录制GUI界面​

使用教程​

准备工作​

只能在仅启动本体服务的情况下，使用该工具，所以需要：

  • SSH到41.1的x86板上，确保机器人自启动服务是关闭的： 
    sudo systemctl status proc_manager.service
  • 检查服务的状态是否为disable，如果不是，手动disable： 
    sudo systemctl disable proc_manager.service
    然后断电重启整个机器人，等待重启完成。
  • 到41.1的x86板上手动启动本体服务： 
    tmux
    sudo su
    cd ros2ws
    source install/setup.bash
    ros2 launch body_control body.launch.py
  • 由于只启动了本体服务，所以机器人必须是安全地固定在移位机上的。

机器人动作录制​

1. 录制新动作​

  1. 选择需要录制的关节•左臂和右臂：默认选项，录制双臂整体动作•左臂：只录制左臂动作，可用于后续动作组合•右臂：只录制右臂动作，可用于后续动作组合
  2. 输入动作名称动作文件格式：动作名称_录制频率.json
  3. 输入录制频率默认频率为100Hz

2. 录制流程：​

  1. 点击重置电流按钮，给手臂电流置零，手臂处于可活动状态
  2. 点击开始录制按钮，持续记录手臂状态，搬动手臂做出动作
  3. 点击结束录制按钮，完成录制

3. 播放已录制动作​

  1. 选择要播放的动作
  2. 输入播放频率默认100Hz，建议播放频率与录制频率相同
  3. 是否使用最大速度默认使用最大速度播放动作，使用最大速度播放时，动作速度不会明显高于录制速度，且动作更加流畅
  4. 输入播放速度
  5. 不使用最大速度时可输入，含义为录制时速度的n倍

4. 组合已录制动作​

  1. 分别选择左臂动作和右臂动作
  2. 点击加载时间轴
  3. 拖动时间轴上的动作块改变左臂和右臂动作拼接的时间
  4. 点击组合动作保存拼接后的动作文件，保存后可播放