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版本：V2.0.7.x

8.10 深度相机

启动奥比相机方法-ROS2​

天工行者相机通过 systemd 服务启动，按部位分别挂在对应的 Orin 板上。请勿在 x86 上启动相机服务。

  • 大模型Orin(192.168.41.2)：启动头部深度相机。

    sudo systemctl start orbbec_head.service

  • 导航Orin(192.168.41.3)：启动腰部和背部深度相机。

    # 腰部相机：导航 Orin（192.168.41.3）
    sudo systemctl start orbbec_waist.service

    #背部相机：导航 Orin（192.168.41.3）
    sudo systemctl start orbbec_back.service
注意

请谨慎在x86系统订阅相机数据，这会占用大量通信带宽，严重时会影响ros2通信从而导致机器人失控

查看节点​

启动后，使用 ros2 node list 查看节点，每个相机对应 camera_container 和以部位命名的两个节点，例如：

/ob_camera_head/camera_container
/ob_camera_head/ob_camera_head
/ob_camera_waist/camera_container
/ob_camera_waist/ob_camera_waist
/ob_camera_back/camera_container
/ob_camera_back/ob_camera_back

使用 ros2 node info <节点> 查看指定节点的详细信息，例如：

ros2 node info /ob_camera_head/ob_camera_head

默认发布的话题​

三组相机的默认话题如下（head/waist/back 三组结构一致）：

# 头部相机
/ob_camera_head/color/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_head/color/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_head/color/image_raw/compressed: sensor_msgs/msg/CompressedImage
/ob_camera_head/color/image_raw/theora: theora_image_transport/msg/Packet
/ob_camera_head/color/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_head/depth/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_head/depth/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_head/depth/image_raw/compressedDepth: sensor_msgs/msg/CompressedImage
/ob_camera_head/depth/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_head/depth_filter_status: std_msgs/msg/String
/ob_camera_head/device_status: std_msgs/msg/String

# 腰部相机
/ob_camera_waist/color/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_waist/color/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_waist/color/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_waist/depth/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_waist/depth/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_waist/depth/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_waist/depth_filter_status: std_msgs/msg/String
/ob_camera_waist/device_status: std_msgs/msg/String

# 背部相机
/ob_camera_back/color/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_back/color/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_back/color/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_back/depth/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/ob_camera_back/depth/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/ob_camera_back/depth/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/ob_camera_back/depth_filter_status: std_msgs/msg/String
/ob_camera_back/device_status: std_msgs/msg/String
信息

点云话题 /ob_camera_head/depth/points、/ob_camera_waist/depth/points、/ob_camera_back/depth/points（sensor_msgs/msg/PointCloud2）在有订阅者时才会发布，未出现在话题列表属正常现象。

默认提供的服务​

每组相机提供的服务一致，以下以头部相机为例（/ob_camera_waist、/ob_camera_back 同理替换前缀）：

/ob_camera_head/get_auto_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_color_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_color_gain: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_depth_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_depth_gain: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_device_info: orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo
/ob_camera_head/get_ldp_status: orbbec_camera_msgs/srv/GetBool
/ob_camera_head/get_lrm_measure_distance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/get_ptp_config: orbbec_camera_msgs/srv/GetPTPConfig
/ob_camera_head/get_sdk_version: orbbec_camera_msgs/srv/GetString
/ob_camera_head/get_streams_enable: orbbec_camera_msgs/srv/GetStreamsEnable
/ob_camera_head/get_user_calib_params: orbbec_camera_msgs/srv/GetString
/ob_camera_head/get_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/ob_camera_head/read_customer_data: orbbec_camera_msgs/srv/GetString
/ob_camera_head/reboot_device: std_srvs/srv/Empty
/ob_camera_head/save_images: std_srvs/srv/Empty
/ob_camera_head/save_point_cloud: std_srvs/srv/Empty
/ob_camera_head/send_software_trigger: std_srvs/srv/Empty
/ob_camera_head/set_auto_white_balance: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_color_ae_roi: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
/ob_camera_head/set_color_auto_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_color_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_color_flip: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_color_gain: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_color_mirror: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_color_rotation: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_depth_ae_roi: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
/ob_camera_head/set_depth_auto_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_depth_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_depth_flip: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_depth_gain: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_depth_mirror: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_depth_rotation: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_fan_work_mode: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_filter: orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter
/ob_camera_head/set_floor_enable: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_ir_long_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_laser_enable: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_ldp_enable: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_ptp_config: orbbec_camera_msgs/srv/SetPTPConfig
/ob_camera_head/set_reset_timestamp: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_streams_enable: orbbec_camera_msgs/srv/SetStreamsEnable
/ob_camera_head/set_sync_hosttime: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/set_sync_interleaverlaser: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/set_user_calib_params: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/ob_camera_head/set_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/ob_camera_head/switch_ir: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/ob_camera_head/toggle_color: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/toggle_depth: std_srvs/srv/SetBool
/ob_camera_head/write_customer_data: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/ob_camera_head/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
/ob_camera_head/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
/ob_camera_head/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
/ob_camera_head/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
/ob_camera_head/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
/ob_camera_head/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
信息

旧版 /camera/... 话题与 /camera/camera 节点已在 v2.0.7 中被 /ob_camera_head|waist|back/... 取代，不再使用。

查看相机画面​

可用rviz2查看相机的实时画面。

注意

传输相机实时彩色画面会占用大量带宽，最好使用网线直连，要不然会非常卡顿。

这里假设你打开的是192.168.41.2上的相机。

  1. 使用 mobaXterm（使用免费版本即可） 连接 192.168.41.2 ，并点击mobaXterm 右上角的 X server，确保 X server 是运行状态（确保标注的区域内显示 X server is running）：

  2. 在 mobaXterm 的命令行输入 rviz2 命令：

  3. 在弹出的 rviz 窗口上选择要查看的相机话题：

  4. 可在 rviz 窗口右下角看到相机的实时画面：

    信息

    rviz 窗口各区域之间有个小小的三角形，可以展开和收起对应的区域，你可把无关区域先收起来，然后光标在左下角画面边缘扫过，光标变成可拖动状态时，按下鼠标左键尝试拖动放大。

信息

也可使用 ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 命令查看相机画面。

问题排查​

如果启动相机服务的时候，输出里包含如下错误：

Failed to initialize device unexpected isp firmware version, please update your camera firmware before streaming data.

而且：

  1. 服务一直无法启动，rviz2也看不到画面，用 ros2 topic list 可以看到相机话题，但是实际没有数据。

  2. 不启动相机服务，直接用 mobaXterm 连接到Orin板上用 OrbbecViewer 命令（在你输入 rviz2 的命令行输入 OrbbecViewer 命令即可）查看相机，是可以正常打开相机画面的：

    OrbbecViewer 弹出窗口的右上角有个提示：ISP固件需要升级：

则有可能是相机固件版本不对。

可尝试按如下方式升级到特定的版本：

  1. 依然按上述方式打开 OrbbecViewer ，然后按如下顺序操作（注意先只操作到数字3处，然后需要选择固件文件）：

  2. 选择固件文件：

  3. 点击步骤1图片里数字4处的按钮，进行升级，等待升级完成，再重新尝试启动相机服务。