版本：V2.0.4.x

4. 快速操作指南

⚠ 注意：机器人目前有两种启动方式：自启动和手动程序启动。

如启用自启动，则需执行步骤 3.d按 A 键自检，无需执行步骤 5. 程序启动；

如关闭自启动，手动程序启动，则无需执行步骤 3.d. 按 A 键自检，需执行步骤 5. 程序启动。

确认机器人悬吊于保护支架之上；
将遥控器上的电源键先短按后立即长按，打开遥控器；
开机上电：
1. 按下总开关键；
2. 短按开/关机键；
3. 顺时针旋转急停按钮直至弹出；
4. （自启动启用的前提下）等待机器人开机完成后（即开机音效结束），按遥控器 A 键启动自检，自检成功后（即整机状态灯变为蓝绿常亮状态）进入可操作的 Ready 状态。
配置 Wi-Fi 步骤：
1. 用以太网线连接机器人背后的调试用以太网接口和用户电脑端；
2. 用户电脑配置以太网端口地址为 192.168.41.xx/255.255.255.0 （不要配置成192.168.41.1、 192.168.41.2、 192.168.41.3）；
3. 打开终端中输入 ssh ubuntu@192.168.41.x 登录需要配置的主控板（运控 x86、 Orin1、 Orin2 分别为 192.168.41.1、 192.168.41.2、 192.168.41.3）；
4. 在上一步的终端中继续依次输入如下命令配置 IP：
```
sudo nmcli device wifi list #查看 Wi-Fi 热点的 SSID
sudo nmcli device wifi connect 'Wi-Fi SSID' password 'Wi-Fi 密码' #连接 Wi-Fi ifconfig #检查是否连接成功
```
5. Wi-Fi 配置完成，拔掉网线。
  
  Wi-Fi 配置完成的前提下，每次机器人无需再配置 Wi-Fi，直接用 Wi-Fi 连接的步骤如下：
  
  ① 输入 ifconfig ，查看给主控板配置的 IP 地址；
  
  ② 输入 ssh ubuntu@x.x.x.x 登录连接主控板服务器，其中 x.x.x.x 为上一步获取的 IP 地址。随后可进行下一步程序启动。

（自启动关闭的前提下）程序启动

手动启动请先确保已经关闭自启动功能：
```
sudo systemctl stop proc_manager.service
```

首先，打开第一个终端，依次输入如下命令启动主控节点：

# 开启第一个窗口 ，启动主控节点
sudo su
cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 launch body_control body.launch.py

其次，打开第二个终端，如需启动运控-传统算法节点则依次输入如下命令：

#如需服务控臂 
sudo su
cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 launch motioncontrol_component motioncontrol_component_launch.py
# 此服务，H中置和右置，外部命令都无法控制手臂电机，是当前服务在控制手臂电机

如需启动运控-强化学习节点则应改为依次输入如下命令：

sudo su
cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 run rl_control_new rl_control_node

此时可以开始使用 SDK 进行开发调试。