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Walker S2 本体数据采集包使用流程

本文档说明如何将 collector 本体数据采集脚本部署到 Walker S2 EDU 探索者 vision 板（192.168.11.3）。如使用机型为 Walker S2 EDU 探索者，请按本文档完成本体包部署。

前置要求​

  1. 机器版本：确保 Walker S2 机器版本为 walker-s2-0001-1-1002-DAC-v0.6.15 或以上数采版本。

  2. Docker 镜像：进入 192.168.11.3 的 vision 板子，执行 docker images 查看镜像：

    glcr.rd.ubtrobot.com/runtime/walker-s2/data_collection:ws2_vision-v1.3.35

    如不存在，请先拉取：

    docker pull glcr.rd.ubtrobot.com/runtime/walker-s2/data_collection:ws2_vision-v1.3.35

一键安装与自启动​

项目已集成一键安装脚本 install_offline.sh，会自动完成离线依赖安装、注册 systemd 开机自启服务并启动采集服务。

安装步骤​

  1. 将 collector.tar.gz 拷贝到 vision 板用户目录 /home/walker：

    scp ./collector.tar.gz walker@192.168.11.3:/home/walker

  2. 登录 vision 板，解压安装包并进入目录：

    ssh walker@192.168.11.3
cd /home/walker
tar -zxvf collector.tar.gz
cd collector

  3. 执行一键安装脚本：

    chmod +x install_offline.sh
./install_offline.sh

脚本执行完成后：

  • 自动离线安装 requirements.txt 中的 Python 依赖；
  • 注册 systemd 服务 walker-collector.service；
  • 设置开机自启；
  • 立即启动采集服务。

服务说明​

服务名：walker-collector

实际启动命令：

/usr/bin/python3 /home/walker/collector/src/run.py

run.py 会启动：

  • collector_cmd.py：命令服务，监听 0.0.0.0:5001，提供 /start、/stop、/health 接口；
  • collector_worker.py：后台处理模块，负责文件拉取、Docker 转换、打包上传及清理。

常用管理命令​

# 查看服务状态
sudo systemctl status walker-collector

# 查看实时日志
sudo journalctl -u walker-collector -f

# 停止服务
sudo systemctl stop walker-collector

# 启动服务
sudo systemctl start walker-collector

# 重启服务
sudo systemctl restart walker-collector

# 取消开机自启
sudo systemctl disable walker-collector

API 接口​

接口 方法 说明
/start POST 开始采集，返回 collect_id
/stop POST 停止采集，后台开始转换/上传
/health GET 查看服务健康状态及当前录制任务

示例：

curl -X POST http://192.168.11.3:5001/start
curl -X POST http://192.168.11.3:5001/stop

注意事项​

  • 首次执行 ./install_offline.sh 时会自动创建并启用 systemd 服务，无需手动编辑 /etc/systemd/system/walker-collector.service。

  • 若后续更新代码后需要重新加载服务，执行：

    sudo systemctl restart walker-collector

  • 确保 vision 板 /home/walker/collector 目录及内部文件对 walker 用户可读写。