Walker S2 EDU 探索者操作指南

本文档说明 Thinker studio v2.0.x 配合 Walker S2 EDU 探索者进行 Pico 遥操作、数据采集和导出的基础流程。

通用安装配置、服务管理与 Pico 端操作请参考：

• 文档目录与简介
• Pico 操作指南

适用环境​

网络配置​

使用网线连接目标机器和 Walker S2 EDU 探索者后，需要确保双方处于同一网段。

Walker S2 EDU 探索者出厂网段：

192.168.11.x

可将目标机器物理网口配置为同网段静态 IP，例如：

IP 地址：192.168.11.100
子网掩码：255.255.255.0

可使用以下命令检查目标机器是否能访问 Motion 板：

ping 192.168.11.2

Ubuntu 有线网络配置入口

Ubuntu IPv4 手动配置示例

机器人本体配置​

使用 Walker S2 EDU 探索者进行数据采集时，需要配合对应本体版本和本体数据采集脚本，开始前需提前确认本体配置正确。

• 本体版本： 在 192.168.11.3 Web 端查看，确认机器人是遥操版本，版本号 walker-s2-0001-1-1002-DAC-v0.6.15。如版本不匹配需重新刷包。
• 本体数据采集脚本部署： 将 collector 本体数据采集脚本部署到 Walker S2 EDU 探索者 vision 板（192.168.11.3）。

详细部署说明请参考 Walker S2 本体包使用流程。

使用前准备​

请确认：

• 目标机器已安装 Thinker studio。
• 目标机器已完成网络配置，并可访问 192.168.11.2。
• Walker S2 EDU 探索者已开机回零。
• Pico、遥控器已准备就绪。

注意： 启动前请确认目标机器防火墙未开启。如防火墙状态为 active，请先关闭防火墙。

检查防火墙状态：

sudo ufw status

关闭防火墙：

sudo ufw disable

选择机器人​

在目标机器的应用中心找到 Thinker studio 图标，点击图标打开客户端。

在机器人选择页选择“Walker S2 EDU 探索者”进入遥操作页面。

Thinker studio 客户端图标

启动 Pico 遥操​

启动 UBT-Controller​

在 Thinker studio 客户端中启动 UBT-Controller 服务。该服务用于接收 Pico 端发送的追踪与控制数据。服务启动后，保持客户端页面打开。

启动 UBT-Controller

Pico 端操作​

Pico 端佩戴追踪器、连接 XRoboToolkit、勾选 Send 等操作，请参考 Pico 操作指南。

Walker S2 EDU 探索者的 Pico 手柄按键功能如下：

• Y：切换到遥操模式。
• Grip：按住随动，松开断开随动。
• Trigger：按住夹爪闭合，松开夹爪打开。
• A：机器人回零。

启动 Retargeting Monitor​

在 Thinker studio 客户端中启动 Retargeting Monitor 服务。

启动 Retargeting Monitor

该服务用于遥操作过程中的动作重定向监控。

Retargeting Monitor 启动后状态

开始遥操作​

在 Thinker studio 客户端的遥操作区域点击 开始。

点击开始遥操作

安全提醒

点击 开始 后，机器人即开始随动。请务必在点击前确认机器人周围环境安全、空间充足，并避免人员或物体进入机器人运动范围。

遥操作启动成功

结束遥操作​

结束遥操作时，请按以下顺序操作：

1. 在 Thinker studio 客户端的遥操作区域点击 停止。
2. 停止相关服务，例如 UBT-Controller 和 Retargeting Monitor。
3. 如需暂停 Pico 控制数据发送，可在 Pico 端 XRoboToolkit 中取消勾选 Data & Control 下的 Send。

数据采集​

数据采集用于采集相机数据和手臂关节角度。

开始采集​

安全提醒

开始数据采集前，请确认机器人周围环境安全、空间充足，并避免人员或物体进入机器人运动范围。

在 Thinker studio 客户端的数据采集区域点击 开始，即可开始采集。

开始数据采集

数据采集启动成功

结束采集​

在数据采集区域点击 结束，即可停止采集。

采集成功后，本次采集的数据会显示在右侧采集历史区域。

采集历史

数据质检与导出​

数据质检​

停止采集后，当前采集的数据将在机器人本体自动完成质检，并导出为 HDF5 格式。处理进度可在 Thinker studio 客户端的数据集页面中实时查看。

注意： 数据处理完成前，请勿断开目标机器与机器人的连接，否则可能导致传输中断或数据丢失。

数据处理

数据导出​

已完成质检的数据会显示 导出 按钮。

点击 导出 后，选择需要导出的格式。数据量越大，导出耗时越长。

导出成功后，刷新页面。页面会显示导出数据目录，可点击复制目录路径。

常见问题​

机器人动作与实际不符​

长按右手柄 home 键重新校准。

Pico 已连接但机器人不跟随动作​

请检查 Pico 端 XRoboToolkit 中 Data & Control 下的 Send 是否已勾选。

未勾选 Send 时，Pico 不会发送控制数据。