天工行者·DEX 操作指南

本文档说明 Thinker studio v2.0.x 配合天工行者·DEX 进行 Pico 遥操作、数据采集、质检和导出的基础流程。

通用安装配置、服务管理与 Pico 端操作请参考：

• 文档目录与简介
• Pico 操作指南

说明：本文档中的界面截图以天工行者·无疆为例，天工行者·DEX 的操作流程与之相同，可参考执行。

适用环境​

网络配置​

使用网线连接目标机器和天工行者·DEX 后，需要确保双方处于同一网段。

天工行者·DEX 出厂网段：

192.168.41.x

可将目标机器物理网口配置为同网段静态 IP，例如：

IP 地址：192.168.41.100
子网掩码：255.255.255.0

可使用以下命令检查目标机器是否能访问 Orin 板：

ping 192.168.41.2

Ubuntu 有线网络配置入口

Ubuntu IPv4 手动配置示例

使用前准备​

请确认：

• 目标机器已安装 Thinker studio。
• 目标机器已完成网络配置，并可访问 192.168.41.2。
• 天工行者·DEX 已开机。
• Pico、体感追踪器和遥控器已准备就绪。

选择机器人​

在目标机器的应用中心找到 Thinker studio 图标，点击图标打开客户端。

在机器人选择页选择“天工行者·DEX”进入遥操作页面。

Thinker studio 客户端图标

启动 Pico 遥操​

启动 Teleop Service​

在 Thinker studio 客户端中启动 Teleop Service 服务。

启动 Teleop Service

该服务用于接收 Pico 端发送的追踪与控制数据。服务启动后，保持客户端页面打开。

Teleop Service 启动后状态

Pico 端操作​

Pico 端佩戴追踪器、连接 XRoboToolkit、勾选 Send 等操作，请参考 Pico 操作指南。

启动 Retargeting Monitor​

在 Thinker studio 客户端中启动 Retargeting Monitor 服务。

启动 Retargeting Monitor

该服务用于遥操作过程中的动作重定向监控。

Retargeting Monitor 启动后状态

开始遥操作​

在 Thinker studio 客户端的遥操作区域点击 开始。

点击开始遥操作

遥操作启动成功

结束遥操​

结束遥操作时，请按以下顺序操作：

1. 在 Thinker studio 客户端的遥操作区域点击 停止。
2. 停止相关服务，例如 Teleop Service 和 Retargeting Monitor。
3. 如需暂停 Pico 控制数据发送，可在 Pico 端 XRoboToolkit 中取消勾选 Data & Control 下的 Send。

停止遥操作

停止相关服务

数据采集​

数据采集用于采集相机数据和手臂关节角度。

开始采集​

安全提醒

开始数据采集前，请确认机器人周围环境安全、空间充足，并避免人员或物体进入机器人运动范围。

在 Thinker studio 客户端的数据采集区域点击 开始，即可开始采集。

开始数据采集

数据采集启动成功

结束采集​

在数据采集区域点击 结束，即可停止采集。

采集成功后，本次采集的数据会显示在右侧采集历史区域。

采集历史

数据质检与导出​

数据质检​

在采集历史中选择需要处理的数据，点击 质检 进入数据质检页面。

进入数据质检

数据质检页面

质检页面支持添加多个区域帧，并为区域帧添加描述。完成后点击 提交。

提交质检描述

数据导出​

已完成质检的数据会显示 导出 按钮。

导出按钮

点击 导出 后，选择需要导出的格式。数据量越大，导出耗时越长。

选择导出格式

导出成功后，刷新页面。页面会显示导出数据目录，可点击复制目录路径。

导出数据目录

常见问题​

数据采集启动失败​

请优先检查以下项目：

• 天工行者·DEX 是否已开机。
• 目标机器是否能访问 192.168.41.2。