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Pico 操作指南

本文档说明 Thinker studio 遥操作过程中，Pico 端的通用操作流程与注意事项。各机型在 Thinker studio 客户端中需要启动的服务名称不同，具体请参考对应机型的操作指南。

启动 Pico 体感追踪​

在 Pico 端完成以下操作：

  1. 佩戴并固定双腿和腰部追踪器。
  2. 打开体感追踪器。
  3. 完成追踪器配对。
  4. 完成追踪器校准。

校准完成后，Pico 画面中的人物动作应与佩戴者动作保持镜像一致。

Pico 体感追踪器连接Pico 体感追踪器连接

Pico 体感追踪器校准Pico 体感追踪器校准

Pico 校准完成效果Pico 校准完成效果

打开 XRoboToolkit 并连接​

在 Pico 端打开 XRoboToolkit，完成连接。

XRoboToolkit 连接页面XRoboToolkit 连接页面

连接后，在 Tracking 区域按实际需要勾选追踪项。

  • 天工行者·无疆 / 天工行者·DEX：勾选 Head、Controller、Hand，Mode 选择 Full-body。
  • Walker S2 EDU 探索者：勾选 Head、Controller。

XRoboToolkit Tracking 配置XRoboToolkit Tracking 配置

控制数据发送​

在 Data & Control 区域中，Send 勾选框用于控制 Pico 是否向目标机器发送控制数据：

  • 勾选 Send：Pico 开始发送控制数据。
  • 取消勾选 Send：Pico 停止发送控制数据，机器人不会继续跟随 Pico 操作者动作。

当 Send 勾选后，目标机器上的对应服务会接收到 Pico 数据，并显示连接已建立。

Teleop Service 收到 Pico 数据Teleop Service 收到 Pico 数据

Pico 手柄按键功能​

不同机型的手柄按键功能略有差异，请按实际机型操作。

天工行者·无疆 / 天工行者·DEX​

  • Y：开始/暂停遥操。
  • Trigger：抓握。
  • Grip：松开。

Walker S2 EDU 探索者​

  • Y：切换到遥操模式。
  • Grip：按住随动，松开断开随动。
  • Trigger：按住夹爪闭合，松开夹爪打开。
  • A：机器人回零。

结束遥操​

结束遥操时，如需暂停 Pico 控制数据发送，可在 Pico 端 XRoboToolkit 中取消勾选 Data & Control 下的 Send。

常见问题​

Pico 已连接但机器人不跟随动作​

请检查 Pico 端 XRoboToolkit 中 Data & Control 下的 Send 是否已勾选。

未勾选 Send 时，Pico 不会发送控制数据。

机器人动作与实际不符（S2）​

长按右手柄 home 键重新校准。