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4. 快速操作指南

4.1 风险提示​

危险
  • 确认机器人悬吊于保护架之上，机器人脚离地面至少20cm，再做调试
  • 机器人运动过程中，确保机器人运动范围内无障碍物，避免碰撞
  • 机器人运动过程中，肢体不要触碰机器人
  • 机器人在站立状态下，非紧急情况禁止触碰电源键，否则将导致机器人伺服下电，腿部没有支撑，机器人将会摔倒
  • 遇到突发情况，可按下机器人身后的急停按钮，并将机器人吊至展架

4.2 开机上电​

  • 上电前确保机器人挂在支架上：机器人双足自然下垂，展架升到最高，以确保腿复位过程脚掌不会碰触地面和其他物体。确保机器人双臂自然下垂，肘内侧和掌心朝前方，头朝下前方，背部急停按钮处于松开状态，电池已经插好。
  • 打开机器人背部盖板，按下机器人背部电源开关。
  • 长按机器人背部的启动键，看到机器人头部显示屏亮起后表示机器人已开始启动，启动时间约1分钟。
  • 按下机器人背部伺服控制按键，腿部的LED灯亮，机器人开机完成。

4.3 连接机器人​

  1. 以太网线连接Walker S2机器人：使用网线与机器人以太网口连接
  2. 接着打开网络设置，找到机器人所连接的网卡，进入 IPv4 ，将 IPv4 方式改为手动，地址设置为192.168.11.99，子网掩码设置为255.255.255.0，完成后点击应用，等待网络重新连接.
  3. 通过SSH，在PC1或PC2登录ROS 2容器并运行Demo程序或者自定义程序(ssh ubt@192.168.11.2/3 -p 2222 密码Ubtubt@9880)

4.4 回零/启动控制器​

  1. 确认机器人悬吊于保护架之上，机器人脚离地面至少20cm，急停按钮松开
  2. 遥控器回零/控制器启动(操作方法请见【遥控器按键说明】)
  3. 回零成功/控制器启动成功后，此时可以通过命令进入开发者模式，并通过SDK读取各类传感器数值

4.5 进入开发者模式​

  1. 确保机器人控制器已经回零/启动
  2. SSH远程进入ROS 2 Docker容器开发环境

登录前在您的PC上,请打开SSH密码登录

主机架构地址用户名密码
PC1x86192.168.11.2:2222ubtUbtubt@9880
PC2arm192.168.11.3:2222ubtUbtubt@9880

ssh -p 2222 ubt@192.168.11.2/3
# 输入密码：Ubtubt@9880

  1. 进入开发者模式
  • 在ROS 2容器中，运行命令（向service请求进入开发者模式，true为进入，false为退出）
ros2 service call /sys/task/developer_mode std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"

  • 当返回success=True即进入退出/成功，message显示developer enable

  • 同时也可以通过topic查看机器人当前状态（true为开发者模式，false则为普通模式）

ros2 topic echo /sys/state/walker_mode
  • 当返回data为true，此时可以开始使用 SDK 进行开发调试，若开发者模式进入失败，请检查：
  • 急停按钮是否松开
  • 机器人控制器是否启动成功

一旦进入开发者模式后，内置运控程序将会退出，你将取得电机的完全控制权限，如需要调用内置运控算法，请退出开发者模式。