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版本：V2.0.4.x

7. 操作诊断指南

天工行者部署有诊断综合管理平台，通过WebSocket连接实现远程监控和设备操作。平台展示机器人各部件的状态信息，涵盖关节、IMU、电源、电池等详细内容，还可查看版本和系统信息。此外，用户能实时查看机器人系统的topic数据，并使用便捷的更新按钮保持信息同步，确保设备始终处于最佳运行状态。

7.1 机器人状态​

  • 机器人状态页面通过颜色指示各关节的状态和当前电池电量，具体的颜色含义请参见页面右上角的状态图例；

  • 右上角的数据通信状态指示器显示WebSocket连接状态：红色表示连接断开，绿色表示连接正常。

7.2 设备​

  • 设备页面展示了机器人的基本信息，各部件当前的版本信息，以及各主控板的详细系统信息；

  • 用户可以通过点击“连接”按钮，输入Wi-Fi的SSID及其密码，连接至Wi-Fi网络，并获取各主控板IP地址。

7.2.1 关节

  • 在关节页面，可以查看各关节的详细信息列表。点击“刷新”按钮可刷新单个关节的行数据；勾选多项后，点击“批量刷新”按钮可同时刷新多个关节的行数据。

7.2.2 IMU

  • 在 IMU 页面，可以查看各 IMU 的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该 IMU 的数据。

7.2.3 电源

  • 在电源页面，可以查看各电源的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电源的数据。

7.2.4 电池

  • 在电池页面，可以查看各电池的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电池的数据。

7.3 遥控​

  • 在遥控页面，可以在页面左侧查看遥控器的详细信息。点击“更新”按钮可刷新该遥控器的数据。

  • 页面右侧控制界面默认展开，点击“控制界面”按钮可以关闭。点击对应的动作按钮可遥控机器人执行相应的动作。该功能使用时，需要保持机器人在站立状态，且遥控器“E”拨杆往上拨

7.4 声卡​

  • 在声卡页面， 可以查看声卡和音频文件的详细信息。

  • 点击各音频文件对应的“播放”或“删除”按钮可操作机器人播放或删除该音频。

7.5 报警​

  • 在报警页面，可以查看各报警的详细信息。点击“全部清除”按钮可清除当前所有报警信息。

7.6 Topic​

  • 在 Topic 页面，可以查看详细的 topic 数据。点击“更新”按钮可更新单个 topic 的数据；点击“全部更新”按钮可刷新所有 topic 的数据。

  • 点击某一 topic 行，其详细 topic 数据将显示在右侧的面板中。

7.7 版本​

  • 在版本页面，可以查看详细的设备版本信息，以及固件升级状态。

  • 仅当右上角显示为蓝色“可升级”按钮的项目，才可进行版本升级。点击“可升级”按钮后，选择或拖拽上传需升级的包（仅支持.tar.gz格式）,随后点击“开始上传”按钮。

  • 上传成功后，点击“开始升级”即可进行版本升级。

  • 当界面显示警告“waiting estop pressed”时，表示需要先按下急停按钮再向右旋开，方可继续升级流程。

  • 出现升级成功提示后，表示版本升级成功。

7.8 日志​

  • 在日志页面，点击“获取日志”按钮可以下载所选时间段的系统日志、内核日志、应用日志、bag日志。

  • 加载完成后，可从最后的URL下载所选日志压缩包。