6. 操作指南

注：本章节的登录密码请联系客服获取。

6.1 开箱指南

6.1.1 开箱检验

1. 机器人采用航空箱包装，外部尺寸为 1850×780×500mm（长宽高）。

   

2. 机器人运送到用户现场后，请检查航空箱并确定箱体完好无损，如有破损请及时与物流公司及所在地区的供应商联系；

3. 确认无误后，转动蝴蝶锁片打开侧面的两个方形锁；

4. 打开航空箱，箱内物品如下图所示。请根据3. [装箱清单]对箱内实际物品进行核对，如有缺少请及时联系售后进行补发。

   

6.1.2 取出机器人

1. 将安全绳的安全钩系上机器人后颈下方的固定吊环，并将安全绳连接到保护支架上；

2. 控制保护支架缓慢上升，将机器人吊起；吊起过程须注意机器人各关节位置，必要时应有专人辅助托动，帮助机器人顺利吊起。

3. 手动将机器人的足部放在航空箱边缘处；

4. 将航空箱向前轻轻推动，使机器人顺利吊上保护支架。

注意：取出机器人后，请勿丢弃运输航空箱。该航空箱专用于运输机器人及其附件。

6.2 使用前准备

6.2.1 环境检查

1. 地面平整、不湿滑，不建议在不平坦、陡坡、泥泞、材质松散、湿滑地面等场地使用，建议四周至少有4m的自由活动空间；

2. 环境温湿度要求：工作温度 0～30 ℃，相对湿度要求：75%RH以下；

3. 环境必须没有易燃、易腐蚀液体或气体，附近不能有强的电子噪声源和磁场。

6.2.2 机器人检查

1. 确认机器人悬吊于支架之上；

   

2. 检查各部分是否松散或损坏，确保运动灵活、无卡顿；

3. 为了确认机器人电池电量充足，请首先确保机器人已通电（详见[6.3 启动机器人]，随后可通过以下方式查看电池电量：

   • 通过正面腹部的电量状态灯长度判断（灯效与电量对应关系详见[5.2 状态灯效说明]；

   • 在诊断页面中的[7.1 机器人状态]页面的右上角查看详细电量。

4. 将遥控器开机，并确认遥控器电池是否电量充足，具体操作步骤如下：

5. 如图所示，将遥控器上的电源键先短按后立即长按，打开遥控器；

6. 此时遥控器下方中央的指示灯亮起，从左至右分别表示遥控器的电量状态。当亮起第1、2、3、4个灯时，对应的电量分别为25%、50%、75%、100%。

   

6.3 启动机器人

机器人上电后将自动完成系统启动并进入服务等待状态。具体操作步骤如下：

1. 按下总开关键

   • 开/关机键指示灯：变为蓝色

2. 按下开/关机键

   • 开/关机键指示灯：变为红色

3. 确认顺时针旋转急停按钮直至弹出

   • 整机状态灯：开始由熄灭 → 白色 → 炫彩 → 蓝绿呼吸，表示正在唤醒；唤醒成功，机器人会发出长音提示。状态灯进入蓝绿呼吸状态

   • 电量状态灯：同步显示当前电量（蓝绿色）

4. 自动进入服务等待状态，此时可通过遥控器启动机器人

   • 整机状态灯：蓝绿（缓慢呼吸）

5. 按遥控器 A 键启动自检

   • 整机状态灯：炫彩闪1次→蓝绿（急促呼吸）

6. 自检结果

   • 成功：

     • 整机状态灯：蓝绿（常亮）；机器人会发出短音提示音

     • 进入Ready状态（可操作）

   • 失败：

     • 整机状态灯：红（闪烁）

     • 20秒后自动重试

   	注意：自检期间请勿移动机器人。

6.4 主控板登录和连接

当前，天工行者系列机器人的主控板最多可由三部分组成：x86主控板，Orin1和Orin2。各主控板的用户名和静态地址如下表所示。在配置Wi-Fi后，可通过ssh命令远程连接至机器人。用户可根据使用需求分别给各主控板配置Wi-Fi。

主控模块	用户名	静态地址	Wi-Fi	配置设备
x86主控板	ubuntu	192.168.41.1	独立Wi-Fi	天工行者/天工行者·无界/天工行者·无疆
Orin1	nvidia	192.168.41.2	独立Wi-Fi	天工行者·无界/天工行者·无疆
Orin2	nvidia	192.168.41.3	独立Wi-Fi	天工行者·无疆

下列配置Wi-Fi和登录连接的具体步骤以运控x86为例：

配置Wi-Fi步骤

1. 用以太网线连接机器人背后的调试用以太网接口和用户电脑端；

2. 用户电脑配置以太网端口地址为192.168.41.xx/255.255.255.0，具体步骤如下，以Windows系统为例：

3. 打开设置，点击“网络与Internet”，随后点击“以太网”，再点击IP分配右侧的“编辑”；

4. 按下图打开IPv4按钮，并配置IP地址为192.168.41.xx，子网掩码为255.255.255.0；

   

5. 打开任意终端，输入ping 192.168.41.1，显示下图则表示与x86工控机服务器间的网络连接正常，可进行登录操作；

6. 继续在终端中输入ssh ubuntu@192.168.41.1，随后输入yes，以及登录密码，显示下图则表示成功登录x86工控机；

7. 在上一步的终端中继续输入以下命令以查看当前可用的Wi-Fi热点，并记录要连接的Wi-Fi的SSID：

   sudo nmcli device wifi list

8. 通过Wi-Fi的SSID及其密码连接到Wi-Fi网络：

   sudo nmcli device wifi connect 'Wi-Fi SSID' password 'Wi-Fi密码'

9. 输入以下命令以查看无线网络接口的当前配置和状态，以检查并确认是否已经成功连接到指定的Wi-Fi网络。自此Wi-Fi配置完成，您可以拔掉网线。

   ifconfig

Wi-Fi连接步骤

Wi-Fi配置完成的前提下，每次机器人无需再配置，直接用Wi-Fi连接x86工控机的步骤如下：

1. 用户电脑打开任意终端，输入命令ifconfig，查看给无线网络接口配置的IP地址，即‘wlan0/wlp2s0’的接口下的字段后的IP地址；

2. 输入命令ssh ubuntu@x.x.x.x直接连接x86工控机服务器，其中x.x.x.x为上一步获取到的IP地址。随后输入yes，以及登录密码，自此登录成功。

6.5 落地站立

操作步骤：

1. 按遥控器上的“D”键以回零到初始状态；

   	注意：按下“D”键前，机器人必须固定在保护支架上。

   

2. 控制保护支架缓慢下降，下放机器人置地面，保持竖直状态60秒；

   

3. 确认遥控器上的“H”拨杆处于初始的中间零位时，长按下“A”键使机器人站立。站立后，观察机器人是否站立平衡，如无抖动、前后倾倒等异常则平衡。如果不平衡，重复以上操作再次尝试。

   

6.6 基础动作操作说明

	注意：建议在保护支架的支撑下使用机器人。

强化学习运控模式下的功能操作

6.6.1 行走模式切换

• 启动踏步模式

  • 确认机器人已处于站立状态；
  • 将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，机器人将进入原地踏步模式。

• 切换至跑步模式

  • 在机器人平稳踏步的状态下，将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向右拨杆，再拨回中间位置，机器人将切换至原地跑步模式。

6.6.2 移动与转向控制

在踏步模式或跑步模式下，用户可以通过遥控器上的摇杆进行移动和转向操作，其中拨动的幅度决定了速度：

• 向上或向下拨动左摇杆：控制机器人前进或后退。
• 向左或向右拨动左摇杆：控制机器人左右移动。
• 向左或向右拨动右摇杆：控制机器人逆时针或顺时针转动。

6.6.3 停止并返回站立状态

• 在踏步模式下：

  • 确认遥控器上的“H”拨杆处于中间零位后，长按下“A”键，机器人将停止移动并返回站立状态。

• 在跑步模式下：

  • 先将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，切换回踏步模式；
  • 确认遥控器上的“H”拨杆处于中间零位后，长按下“A”键，机器人将停止踏步并返回站立状态。

	注意：切勿在跑步模式下直接按下或长按“A”键。

6.7 紧急停止方法

	注意：若未使用保护支架，执行以下紧急操作可能导致机器人失稳跌落，请谨慎操作。

1. 僵停： 遇到以下情况，需要及时按下遥控器上的“C”键。此时机器人全身所有关节立即僵停，身体将不能保持平衡，需要防摔防护，尽可能及时扶住机器人：

   • 机器人运动不正常，不符合预期：如速度或方向错误；

   • 预测存在风险时：如机器人即将接近障碍物或人群而无法及时停止。

2. 关节失能：

   遇到以下紧急情况，需要及时同时将遥控器上的“G”拨杆向右拨并按下“C”键，会让机器人的关节失能。此时关节断电，机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下：

   • 机器人突发故障：如传感器或电子元件异常，可能导致进一步损坏；

   • 机器人姿态不稳：如机器人在不安全的位置或角度，可能导致跌倒或其他危险。

3. 急停按钮：

   遇到以下危急情况，请立即按下机器人背部的急停按钮，再长按开/关机键6秒，最后按下总开关键以切断所有电源。此时机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下。

   机器人完成上述急停断电操作后，需重新按照 [6.3 启动机器人]从头启动。

   

   • 机器人冒烟或有焦味；

   • 有水或其他异物进入机器人；

   • 机器人失控，无法通过遥控器或其他方式停止；

   • 机器人损坏，可能导致进一步危险；

   • 紧急避险，如高空作业或危险环境中失控；

   • 外部环境突变，如地震、火灾等。

通过以上的紧急操作指南，您可以在各种紧急情况下迅速采取行动，确保机器人和周围环境的安全。

6.8 关闭机器人

关闭机器人时，请遵循以下步骤：

1. 确认机器人已停止并返回站立状态；

2. 按下遥控器上的“C”键使机器人僵停；

3. 将机器人固定在支架上，并向上吊起；

4. 按下急停按钮；

   • 开/关机键指示灯：变为红色

5. 长按开/关机键6秒；

   • 开/关机键指示灯：变为蓝色

6. 按下总开关键，此时所有指示灯全部熄灭；

   

7. 将遥控器上的电源键先短按后长按，关闭遥控器。

6.9 装箱机器人

装箱机器人，请按照以下步骤

1. 确保机器人已进入关机状态，并在支架上正常吊起。

2. 将航空箱摆至与机器人朝向一致。

3. 降下支架，将机器人腿部放入航空箱，并确保与保护泡沫接触。

4. 拆除安全绳，将机器人上半身及头部托入航空箱，并确保与保护泡沫棉接触；放入过程中应及时调整手臂及装饰手朝向。灵巧手运输时，建议按出厂配置将灵巧手拆卸下来，放在专用运输包，再放入航空箱进行运输。

5. 确认无误后，关闭航空箱，并旋转蝴蝶锁片关闭方形锁，锁住航空箱。

6.10 电池充电

6.10.1 充电须知

• 本机直连充电，充电前请关闭机器人电源，确保处于断电状态；充满电后请及时拔掉充电器，避免长期连接；

• 充电环境温度应为 0～30℃，湿度在 75% RH 以下；

• 使用本公司提供的原装专用充电器进行充电，禁止使用第三方电源设备；

• 备用电池包建议储存在电池专用防爆柜中；

• 建议在机器人冷却至室温后再开始充电；

• 充电过程中如出现冒烟、异味、过热、变形等异常，立即拔掉充电器并停止使用；

• 若发生电解液接触眼睛等情况，请立即用清水冲洗眼睛，并及时就医。

6.10.2 充电方式

6.10.2.1 本机直连充电

1. 将电源适配器连接至插座。

2. 将电源适配器充电线插入充电口。

3. 电源适配器指示灯显示红色，即表示正在充电。电源适配器的指示灯变绿即表示电池满电，此时应停止充电，避免电池过充。

6.10.2.2 电池仓换电

1. 准备好备用电池包。

2. 机器人关机状态，将电池仓锁扣向右旋转，并拔出电池包。

3. 将替换的电池包插入电池仓，插入时，将锁扣向右旋转，将电池包推入仓内，将锁扣回归正位，即表示电池包安装成功。

6.10.2.3 电池包充电

1. 将电源适配器连接至充电插座。

2. 将电源适配器与电池包连接，适配器上红灯亮起，即表示正在充电。电源适配器的指示灯变绿即表示电池满电，此时应停止充电，避免电池过充。