| 产品型号 | TK2301 | TK2201 | TK2101 |
| 产品高度 | 1730±10mm | 1730±10mm | 1730±10mm |
| 手臂臂展 | 600mm | 535mm | 535mm |
| 产品净重 | 74kg | 64kg | 64kg |
| 产品颜色 | 金属灰+黑色 | 金属灰+黑色 | 金属灰+黑色 |
| 产品材料 | 铝合金+工程塑料 | 铝合金+工程塑料 | 铝合金+工程塑料 |
| 自由度 | 42个一体化关节（头3个，臂7个*2，手6个*2，腰1个，腿6个*2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 | 21个一体化关节（臂4个*2，腰1个，腿6个*2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 | 20个一体化关节（臂4个*2，腿6个*2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 |
| 主电池 | 电池类型：三元锂； 容量：30Ah+3Ah； 电压：48V | 电池类型：三元锂； 容量：30Ah+3Ah； 电压：48V | 电池类型：三元锂； 容量：30Ah+3Ah； 电压：48V |
| 充电时间 | <4小时 | <4小时 | <4小时 |
| 续航时间 | >3.5小时 | >3.5小时 | >3.5小时 |
| 高精度IMU | 有 | 有 | 有 |
| 高精度六维力 | 有 | / | / |
| 摄像头 | 头部 RGBD*1，腰部 RGBD*1，背部 RGBD*1； | 头部 RGBD*1，腰部 RGBD*1，背部 RGBD*1； | / |
| 语音模块 | MIC阵列：线性MIC*4； 扬声器*1； 声卡*1； 720P RGB单目相机*1 | MIC阵列：线性MIC*4； 扬声器*1； 声卡*1； 720P RGB单目相机*1 | / |
| 运控计算单元 | 型号：Intel x86 i7-1355U； CPU 10核 12线程； 主频最高达5GHz； 内存：16GB； SSD：256GB | 型号：Intel x86 i7-1355U； CPU 10核 12线程； 主频最高达5GHz； 内存：16GB； SSD：256GB | 型号：Intel x86 i7-1355U； CPU 10核 12线程； 主频最高达5GHz； 内存：16GB； SSD：256GB |
| 开发计算单元 | 型号：Orin AGX 64 *2 算力：275 TOPS *2 | 型号：Orin AGX 64 *1 算力：275 TOPS *1 | / |
| 系统平台/软件 | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS； 中间件：ROS | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS； 中间件：ROS | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS； 中间件：ROS |
| 机械臂 | 7自由度手臂*2 | 4自由度手臂*2 | 4自由度手臂*2 |
| 灵巧手 | 标配 | / | / |
| 外部通讯能力 | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； |
| 内部通信网络 | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部控制速率：不低于1KHz 手臂控制速度：>400Hz | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部控制速率：不低于1KHz 手臂控制速度：>400Hz | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部控制速率：不低于1KHz 手臂控制速度：>400Hz |