3.6.开发注意事项

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1. 常见问题排查

问题	原因	解决
无法连接 x86	IP 地址或端口错误	检查 192.168.41.1:10097 是否可访问
ASR 识别为空	音频太小或无效	增加麦克风音量，检查 VAD 状态
没有音频流	机器人面前没有人脸	天工所搭载的3588s上的麦克风阵列，收音是有方向性的，大约是麦克风阵列前方一个60度角的圆锥空间区域内，对话的时候需要让音源在这个空间内（也就是说话的人要在这个空间范围内），要不然麦克风阵列收不到音
LLM 无响应	Ollama 未启动	ollama serve 启动 Ollama
TTS 无声音	PyAudio 设备错误	检查音频输出设备，运行 python -c "import pyaudio; print(pyaudio.PyAudio().get_default_output_device_info())"

2. 性能优化建议

# 1. 减少日志输出
# 将 log_config.py 中的 LOG_LEVEL 改为 WARNING

# 2. 调整 LLM 响应速度
# 使用更小的模型：ollama pull qwen2.5:0.5b

# 3. 优化 TTS 质量
# 调整 PiperProvider 中的合成参数

# 4. 增加 ROS 队列大小
self.create_subscription(
    AudioFrame,
    'audio_sentence_frames',
    callback,
    10  # 增大这个数字以容纳更多消息
)

3. 添加新功能的步骤

例子：添加文本日志存储功能

import json
from datetime import datetime

class ConversationLogger:
    def __init__(self, log_file="conversations.jsonl"):
        self.log_file = log_file
    
    def log_turn(self, question: str, answer: str):
        """记录一轮对话"""
        record = {
            "timestamp": datetime.now().isoformat(),
            "question": question,
            "answer": answer
        }
        
        with open(self.log_file, 'a', encoding='utf-8') as f:
            f.write(json.dumps(record, ensure_ascii=False) + '\n')

# 在 tk_audio_process.py 中使用
logger = ConversationLogger()

def on_answer_complete(question, answer):
    logger.log_turn(question, answer)

4. 单元测试示例

import unittest

class TestFunASRClient(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.client = FunASRClient(
            host="192.168.41.1",
            port=10097
        )
    
    def test_to_text_with_valid_audio(self):
        """测试有效音频识别"""
        # 读取测试音频
        with open("test_audio.pcm", "rb") as f:
            audio_bytes = f.read()
        
        # 识别
        result = self.client.to_text(audio_bytes)
        
        # 验证结果
        self.assertIsNotNone(result)
        self.assertGreater(len(result), 0)
    
    def test_to_text_with_empty_audio(self):
        """测试空音频"""
        result = self.client.to_text(b"")
        self.assertEqual(result, "")

if __name__ == '__main__':
    unittest.main()