| 产品名称 | 天工行者·无疆 | 天工行者·无界 | 天工行者 |
| 产品型号 | TK2301 | TK2201 | TK2101 |
| 产品高度 | 1730±10mm | 1730±10mm | 1730±10mm |
| 手臂臂展 | 600mm | 535mm | 535mm |
| 产品净重 | 75kg | 68kg | 64kg |
| 产品颜色 | 金属灰+黑色 | 金属灰+黑色 | 金属灰+黑色 |
| 产品材料 | 铝合金+工程塑料 | 铝合金+工程塑料 | 铝合金+工程塑料 |
| 自由度 | 42个一体化关节（头3个，臂7个2，手6个2，腰1个，腿6个*2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 | 21个一体化关节（臂4个2，腰1个，腿6个2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 | 20个一体化关节（臂4个2，腿6个2）；关节采用一体化关节设计，集成电机、减速器、编码器于紧凑单元 |
| 主电池 | 电池类型：三元锂；容量：30Ah+3Ah；电压：48V | 电池类型：三元锂；容量：30Ah+3Ah；电压：48V | 电池类型：三元锂；容量：30Ah+3Ah；电压：48V |
| 充电时间 | 小于4小时 | 小于4小时 | 小于4小时 |
| 续航时间 | 大于3.5小时 | 大于3.5小时 | 大于3.5小时 |
| 高精度IMU | 有 | 有 | 有 |
| 高精度六维力 | 有 | / | / |
| 摄像头 | 头部 RGBD1，腰部 RGBD1，背部 RGBD*1； | 头部 RGBD1，腰部 RGBD1，背部 RGBD*1； | / |
| 语音模块 | MIC阵列：线性MIC4；扬声器1；声卡1；720P RGB单目相机1 | MIC阵列：线性MIC4；扬声器1；声卡1；720P RGB单目相机1 | / |
| 运控计算单元 | 型号：Intel x86 i7-1355U；CPU 10核 12线程；主频最高达5GHz；内存：16GB；SSD：256GB | 型号：Intel x86 i7-1355U；CPU 10核 12线程；主频最高达5GHz；内存：16GB；SSD：256GB | 型号：Intel x86 i7-1355U；CPU 10核 12线程；主频最高达5GHz；内存：16GB；SSD：256GB |
| 开发计算单元 | 型号：Orin AGX 64 *2算力：275 TOPS *2 | 型号：Orin AGX 64 *1算力：275 TOPS *1 | / |
| 系统平台/软件 | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS；中间件：ROS | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS；中间件：ROS | 操作系统：Ubuntu22.04.4 LTS；中间件：ROS |
| 机械臂 | 7自由度手臂*2 | 4自由度手臂*2 | 4自由度手臂*2 |
| 灵巧手 | 标配 | / | / |
| 外部通讯能力 | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； | WIFI6，Ethernet，Bluetooth； |
| 内部通信网络 | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部最大控制速率：不低于1KHz 手臂最大控制速度：400Hz | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部最大控制速率：不低于1KHz 手臂最大控制速度：400Hz | 全身 CAN/EtherCAT 总线通讯 腿部最大控制速率：不低于1KHz 手臂最大控制速度：400Hz |
