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版本：V2.0.5.x

9. 基础动作操作说明

注意

建议在保护支架的支撑下使用机器人。

强化学习运控模式下的功能操作​

行走模式切换​

  • 启动踏步模式

    1. 确认机器人已处于站立状态；
    2. 将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，机器人将进入原地踏步模式。

  • 切换至跑步模式

    1. 在机器人平稳踏步的状态下

    2. 将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向右拨杆，再拨回中间位置，机器人将切换至原地跑步模式。

  • 移动与转向控制 在踏步模式或跑步模式下，用户可以通过遥控器上的摇杆进行移动和转向操作，其中拨动的幅度决定了速度：

    • 向上或向下拨动左摇杆：控制机器人前进或后退；

    • 向左或向右拨动左摇杆：控制机器人左右移动；

    • 向左或向右拨动右摇杆：控制机器人逆时针或顺时针转动。

  • 停止并返回站立状态

    • 在踏步模式下：

      • 确认遥控器上的“H”拨杆处于中间零位后，长按下“A”键，机器人将停止移动并返回站立状态。

    • 在跑步模式下：

      • 先将遥控器上的“H”拨杆从中间位置向左拨杆，再拨回中间位置，切换回踏步模式；

注意：切勿在跑步模式下直接按下或长按“A”键。

紧急停止方法​

注意：若未使用保护支架，执行以下紧急操作可能导致机器人失稳跌落，请谨慎操作。

  1. 僵停：

    遇到以下情况，需要及时按下遥控器上的“C”键。此时机器人全身所有关节立即僵停，身体将不能保持平衡，需要防摔防护，尽可能及时扶住机器人：

    • 机器人运动不正常，不符合预期：如速度或方向错误；
    • 预测存在风险时：如机器人即将接近障碍物或人群而无法及时停止。

  2. 关节失能：

    遇到以下紧急情况，需要及时同时将遥控器上的“G”拨杆向右拨并按下“C”键，会让机器人的关节失能。此时关节断电，机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下：

    • 机器人突发故障：如传感器或电子元件异常，可能导致进一步损坏；
    • 机器人姿态不稳：如机器人在不安全的位置或角度，可能导致跌倒或其他危险。

  3. 急停按钮：

    遇到以下危急情况，请立即按下机器人背部的急停按钮，此时机器人无法保持任何姿态，会立即瘫软并倒下。再长按开/关机键6秒，最后按下总开关键以切断所有电源。

    • 机器人冒烟或有焦味；
    • 有水或其他异物进入机器人；
    • 机器人失控，无法通过遥控器或其他方式停止；
    • 机器人损坏，可能导致进一步危险；
    • 紧急避险，如高空作业或危险环境中失控；
    • 外部环境突变，如地震、火灾等。

机器人完成上述急停断电操作后，需重新按照 启动机器人 从头启动。

通过以上的紧急操作指南，您可以在各种紧急情况下迅速采取行动，确保机器人和周围环境的安全。

关闭机器人​

关闭机器人时，请遵循以下步骤：

  1. 确认机器人已停止并返回站立状态；
  2. 按下遥控器上的“C”键使机器人僵停；
  3. 将机器人固定在支架上，并向上吊起；
  4. 按下急停按钮，开/关机键指示灯：变为红色；
  5. 长按开/关机键6秒，开/关机键指示灯：变为蓝色；
  6. 按下总开关键，此时所有指示灯全部熄灭；
  7. 将遥控器上的电源键先短按后长按，关闭遥控器。

装箱机器人​

装箱机器人，请按照以下步骤

  1. 确保机器人已进入关机状态，并在支架上正常吊起。
  2. 将航空箱摆至与机器人朝向一致。
  3. 降下支架，将机器人腿部放入航空箱，并确保与保护泡沫接触。
  4. 拆除安全绳，将机器人上半身及头部托入航空箱，并确保与保护泡沫棉接触；放入过程中应及时调整手臂及装饰手朝向。灵巧手运输时，建议按出厂配置将灵巧手拆卸下来，放在专用运输包，再放入航空箱进行运输。
  5. 确认无误后，关闭航空箱，并旋转蝴蝶锁片关闭方形锁，锁住航空箱。

电池充电​

充电须知​

  • 本机直连充电，充电前请关闭机器人电源，确保处于断电状态；充满电后请及时拔掉充电器，避免长期连接；
  • 充电环境温度应为 0～30℃，湿度在 75% RH 以下；
  • 使用本公司提供的原装专用充电器进行充电，禁止使用第三方电源设备；
  • 备用电池包建议储存在电池专用防爆柜中；
  • 建议在机器人冷却至室温后再开始充电；
  • 充电过程中如出现冒烟、异味、过热、变形等异常，立即拔掉充电器并停止使用；
  • 若发生电解液接触眼睛等情况，请立即用清水冲洗眼睛，并及时就医。

充电方式​

  1. 本机直连充电​

    1. 将电源适配器连接至插座；
    2. 将电源适配器充电线插入充电口；
    3. 电源适配器指示灯显示红色，即表示正在充电。电源适配器的指示灯变绿即表示电池满电，此时应停止充电，避免电池过充。

  2. 电池仓换电​

    1. 准备好备用电池包；
    2. 机器人关机状态，将电池仓锁扣向右旋转，并拔出电池包；
    3. 将替换的电池包插入电池仓，插入时，将锁扣向右旋转，将电池包推入仓内，将锁扣回归正位，即表示电池包安装成功。

  3. 电池包充电​

    1. 将电源适配器连接至充电插座；
    2. 将电源适配器与电池包连接，适配器上红灯亮起，即表示正在充电。电源适配器的指示灯变绿即表示电池满电，此时应停止充电，避免电池过充。

操作诊断指南

天工行者部署有诊断综合管理平台，通过WebSocket连接实现远程监控和设备操作。平台展示机器人各部件的状态信息，涵盖关节、IMU、电源、电池等详细内容，还可查看版本和系统信息。此外，用户能实时查看机器人系统的topic数据，并使用便捷的更新按钮保持信息同步，确保设备始终处于最佳运行状态。

诊断平台访问地址​

获取x86板的ip地址后，拼端口号8080，以访问诊断平台，如：

192.168.41.1:8080

机器人状态​

  • 机器人状态页面通过颜色指示各关节的状态和当前电池电量，具体的颜色含义请参见页面右上角的状态图例；
  • 右上角的数据通信状态指示器显示WebSocket连接状态：红色表示连接断开，绿色表示连接正常。

设备​

  • 设备页面展示了机器人的基本信息，各部件当前的版本信息，以及各主控板的详细系统信息；
  • 用户可以通过点击“连接”按钮，输入Wi-Fi的SSID及其密码，连接至Wi-Fi网络，并获取各主控板IP地址。

关节​

  • 在关节页面，可以查看各关节的详细信息列表。点击“刷新”按钮可刷新单个关节的行数据；勾选多项后，点击“批量刷新”按钮可同时刷新多个关节的行数据。

IMU​

  • 在 IMU 页面，可以查看各 IMU 的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该 IMU 的数据。

电源​

  • 在电源页面，可以查看各电源的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电源的数据。

电池​

  • 在电池页面，可以查看各电池的详细信息。点击对应的“更新”按钮可刷新该电池的数据。

遥控​

  • 在遥控页面，可以在页面左侧查看遥控器的详细信息。点击“更新”按钮可刷新该遥控器的数据。
  • 页面右侧控制界面默认展开，点击“控制界面”按钮可以关闭。点击对应的动作按钮可遥控机器人执行相应的动作。该功能使用时，需要保持机器人在站立状态，且遥控器“E”拨杆往上拨

声卡​

  • 在声卡页面， 可以查看声卡和音频文件的详细信息。
  • 点击各音频文件对应的“播放”或“删除”按钮可操作机器人播放或删除该音频。

报警​

  • 在报警页面，可以查看各报警的详细信息。点击“全部清除”按钮可清除当前所有报警信息。

Topic​

  • 在 Topic 页面，可以查看详细的 topic 数据。点击“更新”按钮可更新单个 topic 的数据；点击“全部更新”按钮可刷新所有 topic 的数据。
  • 点击某一 topic 行，其详细 topic 数据将显示在右侧的面板中。

版本​

  • 在版本页面，可以查看详细的设备版本信息，以及固件升级状态。
  • 仅当右上角显示为蓝色“可升级”按钮的项目，才可进行版本升级。点击“可升级”按钮后，选择或拖拽上传需升级的包（仅支持.tar.gz格式）,随后点击“开始上传”按钮。
  • 上传成功后，点击“开始升级”即可进行版本升级。
  • 当界面显示警告“waiting estop pressed”时，表示需要先按下急停按钮再向右旋开，方可继续升级流程。
  • 出现升级成功提示后，表示版本升级成功。

日志​

  • 在日志页面，点击“获取日志”按钮可以下载所选时间段的系统日志、内核日志、应用日志、bag日志。
  • 加载完成后，可从最后的URL下载所选日志压缩包。