版本：V2.0.5.x

8. 开箱指南

注意

本章节的登录密码请联系客服获取。

开箱检验

机器人采用航空箱包装，外部尺寸为 1850×780×500mm（长宽高）。
机器人运送到用户现场后，请检查航空箱并确定箱体完好无损，如有破损请及时与物流公司及所在地区的供应商联系；
确认无误后，转动蝴蝶锁片打开侧面的两个方形锁；
打开航空箱，箱内物品如下图所示。请根据3.装箱清单对箱内实际物品进行核对，如有缺少请及时联系售后进行补发。

取出机器人

将安全绳的安全钩系上机器人后颈下方的固定吊环，并将安全绳连接到保护支架上；
控制保护支架缓慢上升，将机器人吊起；吊起过程须注意机器人各关节位置，必要时应有专人辅助托动，帮助机器人顺利吊起。
手动将机器人的足部放在航空箱边缘处；
将航空箱向前轻轻推动，使机器人顺利吊上保护支架。

危险

取出机器人后，请勿丢弃运输航空箱。该航空箱专用于运输机器人及其附件。

使用前准备

环境检查

地面平整、不湿滑，不建议在不平坦、陡坡、泥泞、材质松散、湿滑地面等场地使用，建议四周至少有4m的自由活动空间；
环境温湿度要求：工作温度 0～30 ℃，相对湿度要求：75%RH以下；
环境必须没有易燃、易腐蚀液体或气体，附近不能有强的电子噪声源和磁场。

机器人检查

确认机器人悬吊于支架之上；
检查各部分是否松散或损坏，确保运动灵活、无卡顿；
为了确认机器人电池电量充足，请首先确保机器人已通电（详见启动机器人），随后可通过以下方式查看电池电量：
1. 通过正面腹部的电量状态灯长度判断（灯效与电量对应关系详见6. 状态灯效说明）；
2. 在诊断页面中的机器人状态页面的右上角查看详细电量。
将遥控器开机，并确认遥控器电池是否电量充足，具体操作步骤如下：
1. 如图所示，将遥控器上的电源键先短按后立即长按，打开遥控器；
2. 此时遥控器下方中央的指示灯亮起，从左至右分别表示遥控器的电量状态。当亮起第1、2、3、4个灯时，对应的电量分别为25%、50%、75%、100%。

启动机器人

机器人上电后将自动完成系统启动并进入服务等待状态。具体操作步骤如下：

步骤动作	灯效与音效
1. 按下总开关键	开/关机键指示灯变为蓝色
2. 按下开/关机键	开/关机键指示灯变为红色
3. 确认顺时针旋转急停按钮直至弹出	正在唤醒：整机状态灯开始由熄灭 → 白色 → 炫彩 → 蓝绿呼吸；唤醒成功：机器人会发出长音提示。状态灯进入蓝绿呼吸状态；
4.1 自动进入服务等待状态，此时可通过遥控器启动机器人	整机状态灯：蓝绿（缓慢呼吸）
4.2 短按遥控器 A 键启动自检	整机状态灯：炫彩闪1次→蓝绿（急促呼吸）
4.3 自检结果	成功：整机状态灯：蓝绿（常亮）；机器人会发出短音提示音进入Ready状态（可操作）失败：整机状态灯：红（闪烁） 20秒后自动重试

注意：自检期间请勿移动机器人。

主控板登录和连接

当前，天工行者系列机器人的主控板最多可由三部分组成：x86主控板，Orin1和Orin2。各主控板的用户名和静态地址如下表所示。在配置Wi-Fi后，可通过ssh命令远程连接至机器人。用户可根据使用需求分别给各主控板配置Wi-Fi。

主控模块	用户名	静态地址	Wi-Fi	配置设备
x86主控板	ubuntu	192.168.41.1	独立Wi-Fi	天工行者/天工行者·无界/天工行者·无疆
Orin1	nvidia	192.168.41.2	独立Wi-Fi	天工行者·无界/天工行者·无疆
Orin2	nvidia	192.168.41.3	独立Wi-Fi	天工行者·无疆

下列配置Wi-Fi和登录连接的具体步骤以运控x86为例：

配置Wi-Fi步骤如下：

用以太网线连接机器人背后的调试用以太网接口和用户电脑端；
用户电脑配置以太网端口地址为192.168.41.xx/255.255.255.0，具体步骤如下，以Windows系统为例：
1. 打开设置，点击“网络与Internet”，随后点击“以太网”，再点击IP分配右侧的“编辑”；
2. 打开IPv4按钮，并配置IP地址为192.168.41.xx，子网掩码为255.255.255.0；
打开任意终端，输入ping 192.168.41.1，显示下图则表示与x86工控机服务器间的网络连接正常，可进行登录操作；
继续在终端中输入ssh ubuntu@192.168.41.1，随后输入yes，以及登录密码，显示下图则表示成功登录x86工控机；
在上一步的终端中继续输入以下命令以查看当前可用的Wi-Fi热点，并记录要连接的Wi-Fi的SSID：
```
sudo nmcli device wifi list
```

通过Wi-Fi的SSID及其密码连接到Wi-Fi网络：

sudo nmcli device wifi connect 'Wi-Fi SSID' password 'Wi-Fi密码'

输入以下命令以查看无线网络接口的当前配置和状态，以检查并确认是否已经成功连接到指定的Wi-Fi网络。自此Wi-Fi配置完成，您可以拔掉网线。
```
ifconfig
```

Wi-Fi配置完成的前提下，每次机器人无需再配置，直接用Wi-Fi连接x86工控机的步骤如下：

用户电脑打开任意终端，输入命令
```
ifconfig
```
查看给无线网络接口配置的IP地址，即‘wlan0/wlp2s0’的接口下的字段后的IP地址；
输入命令
```
ssh ubuntu@x.x.x.x  #x.x.x.x为上一步获取到的IP地址
```
直接连接x86工控机服务器。随后输入yes，以及登录密码，自此登录成功。

落地站立

注意

请确保已经通过遥控器短按A键控制机器人启动过自检，只有自检成功后，机器人方才会响应D键。

操作步骤：

按遥控器上的“D”键以回零到初始状态；

注意：按下“D”键前，机器人必须固定在保护支架上。
控制保护支架缓慢下降，下放机器人置地面，保持竖直状态60秒；
确认遥控器上的“H”拨杆处于初始的中间零位时，长按下“A”键使机器人站立。站立后，观察机器人是否站立平衡，如无抖动、前后倾倒等异常则平衡。如果不平衡，重复以上操作再次尝试。

开箱检验​

取出机器人​

使用前准备​

环境检查​

机器人检查​

启动机器人​

主控板登录和连接​

落地站立​