7.12 矢量行走接口

7.12.1 机器人运动控制

发布话题名	数据类型	数据来源
/mc/manual/cmd_vel	geometry_msgs::msg::TwistStamped	航模cmd话题
/vnav/cmd_vel	geometry_msgs::msg::TwistStamped	vnav导航cmd话题

• 速度控制指令的范围：
• vx=[-0.3, 0.8]
• vy=[-0.3, 0.3]
• dyaw=[-0.6, 0.6]
• 单位分别是m/s，m/s，rad/s