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7.2 运控控制

7.2.1 运控状态状态获取接口​

  • 说明：获取运动控制相关的状态信息，其中包含电机的当前位置、IMU和六维力的信息。

  • 控制方式：topic

  • 话题名称：/mc/sdk/robot_state

  • 数据定义位置：mc_state_msgs::msg::robot_state

  • 数据格式：

std_msgs/Header header  
sensor_msgs/JointState joint_states  
sensor_msgs/Imu[] imu_states  
geometry_msgs/WrenchStamped[] ft_states

7.2.2 运动控制接口​

  • 说明：电机的位置控制接口，需要提供电机的名称、控制模式和目标位置。
  • 控制方式：topic
  • 话题名称：/mc/sdk/robot_command
  • 数据定义位置：mc_task_msgs::msg::joint_cmd.hpp 以及 mc_task_msgs::msg::robot_command.hpp
  • 数据格式：
RobotCommand：
std_msgs/Header header  
JointCmd[] joint_cmd

JointCmd
int8 BEGIN=-1  
int8 MODE_EFFORT=0  
int8 MODE_VELOCITY=1  
int8 MODE_POSITION=2  
int8 CUSTOM_MODE_1 = 7  
int8 CUSTOM_MODE_2 = 8  
int8 CUSTOM_MODE_3 = 9  

string name  
int8 control_mode  
float64 position  
float64 velocity  
float64 effort  
float64 v1  
float64 v2  
float64 v3