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7.3 IMU orin

7.3.1 状态获取接口​

  • 说明：获取orin上的IMU传感器数据信息，其中包含加速度、角速度、位姿四元素。
  • 控制方式：topic
  • 话题名称：/sensor/imu/orin
  • 数据类型：sensor_msgs::msg::Imu
  • 数据格式：
sensor_msgs::msg::Imu  
std_msgs/Header header #消息头  

geometry_msgs/Quaternion orientation #姿态四元数  
float64[9] orientation_covariance #姿态的协方差矩阵  

geometry_msgs/Vector3 angular_velocity #角速度向量  
float64[9] angular_velocity_covariance #角速度的协方差矩阵  

geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration #线性加速度向量  
float64[9] linear_acceleration_covariance #线性加速度的协方差矩阵
  • 订阅话题： ros2 run ubt_ros2_example imu_subscriber