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7.8 灵巧手-三代手

7.8.1 状态获取接口​

  • 说明：获取灵巧手关节状态信息
  • 获取方式：topic
  • 话题名称：/mc/left_hand/joint_states和/mc/right_hand/joint_states
  • 数据定义位置：sensor_msgs::msg::JointState
  • 数据格式：
std_msgs/Header header
builtin_interfaces/Time stamp
int32 sec
uint32 nanosec
string frame_id
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

7.8.2 控制接口​

  • 说明：控制三代灵巧手
  • 控制方式：topic
  • 话题名称：/mc/left_hand/command 或者 /mc/right_hand/command
  • 类型：mc_task_msgs::msg::JointCommand
  • 数据格式：
std_msgs/Header header
builtin_interfaces/Time stamp
int32 sec
uint32 nanosec
string frame_id
int32[] mode
float64[] position
float64[] velocity
float64[] torque
float64[] acceleration
string[] names
float64[] kp
float64[] kd
int32 POSITION_MODE=1
int32 VELOCITY_MODE=2
int32 TORQUE_MODE=3
int32 RAW_POSITION_MODE=4
  • 注意：
  1. 灵巧手的控制只支持位置控制，且msg中位置要按照demo中所给顺序赋值，注意不要设置为空值，且顺序要对应；
  2. 如只控制部分关节，则对于不控制的关节，控制量设置为0，使其置于零位