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7.6 电池

7.6.1 电池状态​

  • 说明：获取电池状态信息。其中上报频率为1Hz。
  • 充电状态：charge_status idle空闲状态，charging充电中(目前仅有这两个状态)
  • 控制方式：topic
  • 话题名称：/emb/battery_state
  • 类型：emb_task_msgs::msg::BatteryState
  • 数据格式：
emb_task_msgs::msg::BatteryState
BatteryInfo[] batteries_states
emb_task_msgs::msg::BatteryInfo
string IDLE=idle
string CHARGING=charging
string DISCHARGING=discharging
string FULL=full
string charge_status # 充放电状态
float32 voltage # 电池总电压
float32 current # 电池总电流
float32 temperature # 电池温度
float32 maxdifvol # 最大压差
float32 batsoc # 电池剩余百分比
float32 remainchargetime # 剩余充电时间
uint16 healthstatus # 健康状态
float32 remainuselife # 电池剩余寿命(循环周期数)
  • healthstatus：具体的健康状态如下列表

7.6.2 电源板状态​

  • 说明：获取电池状态信息。其中上报频率为4.8Hz。
  • 时间为BCD编码
  • 控制方式：topic
  • 话题名称：/emb/powerboard_innerdata
  • 类型：emb_task_msgs::msg::InnerData
  • 数据格式：
emb_task_msgs::msg::InnerData
float32 adc_orin_value
float32 adc_orin_ibus_value # Orin电流 A
float32 adc_arm_ibus_value
float32 adc_ibus_value
float32 adc_leftleg_ibus_value
float32 adc_rightleg_ibus_value
float32 adc_waist_ibus_value # 腰部电流 A
float32 adc_charge_det_value
float32 adc_vdc1_value
float32 adc_mos_temp
float32 adc_1v5
float32 temptature
float32 vrefint
float32 adc_x86_ibus_value # x86电流 A
float32 adc_rk_ibus_value # rk电流 A
float32 adc_3vref_value # 3v参考电压 V
uint16 err_code
uint8 second # 秒
uint8 minute # 分
uint8 hour # 时
uint8 day # 日
uint8 month # 月
uint16 year # 年