8. 接口说明 | 天工行者文档

📄️ 8.1 产品序列号

8.1.1 命令行读取

8.2.1 一键启动功能

8.3.1 获取 IMU 传感器信息格式 1---标准格式

说明：所有关节温度获取，以 topic 形式发布，每秒 1 次；

8.5.1 状态获取接口

8.6.1 状态获取接口

8.7.1 状态获取接口

8.8.1 状态获取接口

8.9.1 ASR 拾音

启动奥比中光相机

8.11.1 全局值说明

1. 六维力状态获取接口

1. 电池状态

1. 遥控器事件数据

完整版本信息文件（包含 x86、orin、firmware 等完整版本信息描述文件）定义在本体软件包的安装目录中，适用于天工行者全系列:

直接使用 launch 文件可以启动 ros2 topic 录制，并存储到默认路径（/home/ubuntu/bags）。录制按照 100M bag 分片，录制目录最大存储容量为 2G ，超过限制后会自动删除最早文件夹以及 bag 文件，适用于天工行者全系列。

更换雷达头方法

请确保本体驱动和传统运控都已经启动。手柄向右拨动H键，可通过下述ROS service切换状态，通过topic下发速度指令，遥控器按键和摇杆无效（仅C键‘僵停’有效），H置中恢复遥控器功能。

请确保本体驱动和强化学习运控都已经启动。手柄向上拨动 E 键，可通过下述 ROS service 切换状态，通过 topic 下发速度指令，遥控器按键和摇杆无效（只有C 有效），E 置中恢复遥控器功能。