8.5 头部关节
8.5.1 状态获取接口
1. 获取头部关节信息
-
说明：获取头部关节的状态信息，其中包含关节的当前位置、速度、电流和温度，适用于天工行者·无疆。
-
控制方式：
topic -
话题名称：
/head/status -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::MotorStatusMsg.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
MotorStatus[] status
MotorStatus 定义如下：
uint16 name #MotorName
float32 pos #rad
float32 speed #rad
float32 current #A
float32 temperature #Mos温度
uint32 errorerror 错误字段值定义如下：
error = 33072, 设备掉线 error = 33073, 关节位置超限 error = 1, 关节电机过温 error = 2, 过流 error = 3, 电压过低 error = 4, 关节 mos 过温 error = 5, 堵转 error = 6, 电压过高 error = 7, 缺相 error = 8, 编码器错误 -
示例命令：
ros2 topic echo /head/status
8.5.2 控制接口
1. 位置模式
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说明：头部关节的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者·无疆。
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控制方式：
topic -
话题名称：
/head/cmd_pos -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorPosition.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
SetMotorPosition[] cmds
#SetMotorPosition.msg
uint16 name # MotorName
float32 pos # rad
float32 spd # rad/s
float32 cur # A
2. 力位混合模式
- 说明：头部关节的力位混合控制接口，需要提供期望位置、期望速度、前馈力矩、kp、kd 系数，适用于天工行者·无疆。
- 控制方式：
topic - 话题名称：
/head/cmd_ctrl - 数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdMotorCtrl.msg - 数据格式：
std_msgs/Header header
MotorCtrl[] cmds
# MotorCtrl.msg
uint16 name
float32 kp
float32 kd
float32 pos
float32 spd
float32 tor
3. 速度模式
- 说明：关节的速度控制接口，需要提供期望速度、最大电流，适用于天工行者·无疆。
- 控制方式：
topic - 话题名称：
/head/cmd_vel - 数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorSpeed.msg - 数据格式：
std_msgs/Header header
SetMotorSpeed[] cmds
#SetMotorSpeed.msg
uint16 name # MotorName
float32 spd # rad/s
float32 cur # A
4. 头部关节标零
- 说明：头部关节的标零接口，适用于天工行者·无疆。
- 控制方式：
topic - 话题名称：
/head/cmd_set_zero - 数据定义位置：
std_msgs::msg::String - 数据格式：
以字符串形式发送关节的id实现标零；
头部关节id：1,2,3；