版本：V2.0.4.x

8.18 传统方法控制接口

请确保本体驱动和传统运控都已经启动。手柄向右拨动H键，可通过下述ROS service切换状态，通过topic下发速度指令，遥控器按键和摇杆无效（仅C键‘僵停’有效），H置中恢复遥控器功能。

8.18.1 运动模式切换

接口名称： /hric/motion/set_motion_mode
类型： service
描述： 请求切换运动模式，适用于天工行者全系列。
发布模块： 运动控制
client模块： 机器人管理

消息类型： hric_msgs/SetMotionMode.srv

Service msg	参数名	参数类型	是否必填	备注
请求字段	walk_mode_request	uint8	是	# 请求切换的运动模式，`0: start` `1: stop` `2: zero` `3: stand` `4: walk`
	is_need_swing_arm	bool	是	walk是否需要摆臂，true:需要，false:不需要(由于操作版本，locomotion不控手臂，因此设置true或false都可以)
回复字段	sucess	bool	是	表示服务调用是否成功
	error_code	uint32	是	错误码NONE=0 UNKNOWN=400

示例命令

cd ros2ws
source install/setup.bash
# 僵停：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 1, is_need_swing_arm: false}"

# 回零：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 2, is_need_swing_arm: false}"

# 站立：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 3, is_need_swing_arm: false}"

# 原地踏步（回零状态放到地面后，直接调用本接口的话可以从回零状态进入原地踏步状态，但是比较危险，不要这样操作，先进入站立状态，再进入原地踏步）：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 4, is_need_swing_arm: false}"

# 原地跑步：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 5, is_need_swing_arm: false}"

8.18.2 矢量速度控制接口

接口名称： /hric/robot/cmd_vel
类型： topic
描述： 发布速度指令，控制机器人运动，适用天工行者全系列。
发布模块： 遥控器
订阅模块： 机器人管理

消息类型： geometry_msgs/TwistStamped.msg

geometry_msgs/msg/TwistStamped 结构如下：
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Twist twist

其中 geometry_msgs/Twist 结构又如下：
geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

linear 表示线速度 (单位 m/s)，x 表示前后移动，y 表示左右平移。

angular 表示角速度 (单位 rad/s)，z 表示绕 z 轴转动（左转、右转）。

消息频率：20hz

发布示例：

cd ros2ws
source install/setup.bash

# x方向速度为0.15，也就是速度0.15前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.15, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# x方向速度为0.20，也就是速度0.20前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.20, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 所有线速度角速度均为0.0，也就是原地踏步
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 以0.1的角速度左转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.1}}}"

# 以0.1的角速度右转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}}}"

# 最后为了让机器人再进入原地踏步状态需要再调用一次接口，线速度角速度均传0.0

8.18.3 机器人下肢运动状态发布

接口名称： /hric/motion/status
类型： topic
描述： 发布运动控制模块状态和速度
发布模块： 运动控制
发布频率： 20hz
订阅模块： 机器人管理、定位、导航

消息类型： hric_msgs/MotionStatus.msg

参数名	参数类型	是否必填	备注
header	Header	是	时间戳和坐标系
velocity	geometry_msgs/Twist.msg	是	机器人腰部坐标系速度
walk_mode	uint8	是	行走状态，`0:stop`, `1:zero`, `2:zero_2_stand`, `3:stand`, `4:stand_2_walk`, `5:walk`, `6:start`
is_console_control	bool	是	是否为遥控器操控，true:遥控器操纵 false：导航操控
is_swing_arm	bool	是	是否为walk摆臂状态。
error_code	uint32	是	错误码NONE=0 UNKNOWN=400

消息格式示例：

{
  "header": {
    "seq": 1,
    "stamp": {
      "secs": 1622548800,
      "nsecs": 0
    },
    "frame_id": ""
  },
  "velocity": {
    "linear": {
      "x": 1.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    },
    "angular": {
      "x": 0.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    }
  },
  "walk_mode": 6,
  "error_code": 0
}

8.18.1 运动模式切换​

8.18.2 矢量速度控制接口​

8.18.3 机器人下肢运动状态发布​

8.18.1 运动模式切换

8.18.2 矢量速度控制接口

8.18.3 机器人下肢运动状态发布