8.7 双臂关节
8.7.1 状态获取接口
1. 获取双臂关节信息
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说明：获取双臂关节的状态信息，其中包含关节的当前位置、速度、电流和温度，适用于天工行者全系列。
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控制方式：
topic -
话题名称：
/arm/status -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::MotorStatusMsg.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
MotorStatus[] status
MotorStatus定义如下：
uint16 name # MotorName
float32 pos # rad
float32 speed # rad
float32 current # A
float32 temperature
uint32 errorerror 错误字段值定义如下：
error = 33072, 设备掉线 error = 33073, 关节位置超限 error = 1, 关节电机过温 error = 2, 过流 error = 3, 电压过低 error = 4, 关节 mos 过温 error = 5, 堵转 error = 6, 电压过高 error = 7, 缺相 error = 8, 编码器错误
8.7.2 控制接口
1. 位置模式
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说明：关节的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者全系列。
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控制方式：
topic -
话题名称：
/arm/cmd_pos -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorPosition.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
SetMotorPosition[] cmds
# SetMotorPosition.msg
uint16 name # MotorName
float32 pos # rad
float32 spd # rad/s
float32 cur # 电流 -
示例命令：
ros2 topic pub /arm/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 12, pos: 0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
ros2 topic pub /arm/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 22, pos: -0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
2. 力位混合模式
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说明：关节的力位混合控制接口，需要提供期望位置、期望速度、前馈力矩、kp、kd系数，适用于天工行者全系列。
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控制方式：
topic -
话题名称：
/arm/cmd_ctrl -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdMotorCtrl.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
MotorCtrl[] cmds
# MotorCtrl.msg
uint16 name
float32 kp
float32 kd
float32 pos
float32 spd
float32 tor -
示例命令：
ros2 topic pub /arm/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 13, kp: 30.0, kd: 10.0, pos: 0.2, spd: 0.0, tor: 0.0}]}"
ros2 topic pub /arm/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 23, kp: 30.0, kd: 10.0, pos: 0.2, spd: 0.0, tor: 0.0}]}"
3. 速度模式
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说明：关节的速度控制接口，需要提供期望速度、最大电流，适用于天工行者全系列。注意这个消息一旦发布，该电机将以该速度持续转动，直到该话题收到一个spd为0.0的消息，因此需要谨慎使用。
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控制方式：
topic -
话题名称：
/arm/cmd_vel -
数据定义位置：
bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorSpeed.msg -
数据格式：
std_msgs/Header header
SetMotorSpeed[] cmds
#SetMotorSpeed.msg
uint16 name # MotorName
float32 spd # rad/s
float32 cur # A
4. 手臂关节标零
- 说明：双臂关节的标零接口，调用此接口时会将手臂指定的电机当前位置设置为零位，需要配合标零工具使用，没有标零工具时请谨慎使用，适用于天工行者全系列。
- 控制方式：
topic - 话题名称：
/arm/cmd_set_zero - 数据定义位置：
std_msgs::msg::String - 数据格式：
以字符串形式发送关节的id实现标零
双臂关节id：
左臂：11---17,
右臂：21---27；