版本：V2.0.4.x

8.19 强化学习控制接口

请确保本体驱动和强化学习运控都已经启动。手柄向上拨动 E 键，可通过下述 ROS service 切换状态，通过 topic 下发速度指令，遥控器按键和摇杆无效（只有C 有效），E 置中恢复遥控器功能。

8.19.1运控模式切换

接口名称： /hric/motion/set_motion_mode
类型： ROS service
描述： 请求切换运动模式
发布模块： 运动控制
client 模块： 机器人管理

消息类型： hric_msgs/SetMotionMode.srv

Service msg	参数名	参数类型	是否必填	备注
请求字段	walk_mode_request	uint8	是	请求切换的运动模式`1: stop`, `2: zero`, `3: stand`, `4: walk`, `5: run`
	is_need_swing_arm	bool	是	walk 是否需要摆臂，true:需要，false:不需要(由于操作版本， locomotion 不控手臂，因此设置 true 或 false 都可以)
回复字段	sucess	bool	是	表示服务调用是否成功
	error_code	uint32	是	错误码 NONE=0 UNKNOWN=400

发布示例：

cd ros2ws/
source install/setup.bash

# 僵停：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 1, is_need_swing_arm: false}"

# 回零：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 2, is_need_swing_arm: false}"

# 站立：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 3, is_need_swing_arm: false}"

# 原地踏步（回零状态放到地面后，直接调用本接口的话可以从回零状态进入原地踏步状态，但是比较危险，不要这样操作，先进入站立状态，再进入原地踏步）：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 4, is_need_swing_arm: false}"

# 原地跑步：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 5, is_need_swing_arm: false}"

8.19.2 动作编号调用接口

接口名称： /hric/motion/set_motion_number
类型： ROS service
描述： 请求调用动作
发布模块： 运动控制
订阅模块： 机器人管理

消息类型： hric_msgs/SetMotionNumber.srv

Service msg	参数名	参数类型	是否必填	备注
请求字段	is_motion	bool	是	仅站立+F 上拨状态下有效，置为 true立即触发动作，false 不会打断动作，true 状态下会一直循环当前动作
	motion_number	int32	是	0~4，其他值会置为 0（招手）
回复字段	sucess	bool	是	表示服务调用是否成功

发布示例：

cd ros2ws
source install/setup.bash

# 做动作（5组动作，上一条是执行动作，下一条是取消执行，如果不执行下一条命令，则会一直重复执行该动作）：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 0}"
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: false, motion_number: 0}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 1}"
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: false, motion_number: 1}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 2}"
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: false, motion_number: 2}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 3}"
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: false, motion_number: 3}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 4}"
ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: false, motion_number: 4}"

8.19.3 矢量速度控制接口

接口名称： /hric/robot/cmd_vel
类型： topic
描述： 发布速度指令，控制机器人运动。
发布模块： 遥控器
订阅模块： 机器人管理

消息类型： geometry_msgs/TwistStamped.msg

geometry_msgs/msg/TwistStamped 结构如下：
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Twist twist

其中 geometry_msgs/Twist 结构又如下：
geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

linear 表示线速度 (单位 m/s)，x 表示前后移动，y 表示左右平移，z 表示上下。

angular 表示角速度 (单位 rad/s)，z 表示绕 z 轴转动（左转、右转）。

消息频率： 20hz

发布示例：

cd ros2ws
source install/setup.bash

# x方向速度为0.15，也就是速度0.15前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.15, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# x方向速度为0.20，也就是速度0.20前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.20, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 所有线速度角速度均为0.0，也就是原地踏步
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 以0.1的角速度左转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.1}}}"

# 以0.1的角速度右转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}}}"

# 最后为了让机器人再进入原地踏步状态需要再调用一次接口，线速度角速度均传0.0

8.19.4 机器人下肢运动状态发布

接口名称： /hric/motion/status
类型： topic
描述： 发布运动控制模块状态和速度
发布模块： 运动控制
发布频率： 20hz
订阅模块： 机器人管理、定位、导航

消息类型： hric_msgs/MotionStatus.msg

参数名	参数类型	是否必填	备注
header	Header	是	时间戳和坐标系
velocity	geometry_msgs/Twist.msg	是	机器人腰部坐标系速度
walk_mode	uint8	是	行走状态 `0:stop`, `1:zero`, `3:stand`, `5:walk`, `7:run`
is_console_control	bool	是	是否为遥控器操控，true: 导航操控，false: 遥控器操纵
is_swing_arm	bool	是	是否为 walk 摆臂状态。
error_code	uint32	是	错误码 NONE=0 UNKNOWN=400

消息格式示例：

{
  "header": {
    "seq": 1,
    "stamp": {
      "secs": 1622548800,
      "nsecs": 0
    },
    "frame_id": ""
  },
  "velocity": {
    "linear": {
      "x": 1.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    },
    "angular": {
      "x": 0.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    }
  },
  "walk_mode": 1,
  "error_code": 0,
}

8.19.1运控模式切换​

8.19.2 动作编号调用接口​

8.19.3 矢量速度控制接口​

8.19.4 机器人下肢运动状态发布​

8.19.1运控模式切换

8.19.2 动作编号调用接口

8.19.3 矢量速度控制接口

8.19.4 机器人下肢运动状态发布