8.11 手部关节

8.11.1 全局值说明

• 消息名称：MotorName

• 数据定义位置：

• 说明：手指各关节ID定义如下，适用于天工行者·无疆：

  uint16 MOTOR_FINGER_LITTLE = 1,        //little finger   小指
  uint16 MOTOR_FINGER_RING = 2,          //ring finger   无名指
  uint16 MOTOR_FINGER_MIDDLE = 3,        //middle finger   中指
  uint16 MOTOR_FINGER_FORE = 4,          //Fore finger   食指
  uint16 MOTOR_FINGER_THUMB_BEND = 5,    //thumb bend  拇指弯曲
  uint16 MOTOR_FINGER_THUMB_ROTATION = 6,//thumb rotation  拇指旋转

8.11.2 状态获取接口

• 说明：获取手指各关节的状态信息，其中包含电机的当前位置、速度、电流，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/inspire_hand/state/left_hand 和 /inspire_hand/state/right_hand

• 数据定义位置：sensor_msgs::msg::JointState

  注意：这里的数据(位置，速度，电流)，指的是百分比

  std_msgs/Header header
  string[] name    #说明，id=1为小指，id=6为大拇指旋转
  float64[] position  #百分比
  float64[] velocity  #百分比
  float64[] effort  #百分比

8.11.3 控制接口-topic-控制手指各关节角度

• 说明：手指电机的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/inspire_hand/ctrl/left_hand 和 /inspire_hand/ctrl/right_hand

• 数据定义位置：sensor_msgs::msg::JointState.msg

  注意：这里的position，指的仍然是手指张开的百分比

  std_msgs/Header header
  string[] name
  float64[] position  #百分比

8.11.4 控制接口-service-控制手指各关节角度

• 说明：手指各个关节的位置控制接口，以百分比的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_angle_flexible/left_hand 和 /inspire_hand/set_angle_flexible/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_angle_flexible.srv

  string[]name
  float32[]angle_ratio
  bool angle_accepted

8.11.5 控制手指各关节力矩

• 说明：手指各个关节的位置力矩，以百分比的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_force/left_hand 和 /inspire_hand/set_force/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_force.srv

• request：

  float32 force0_Ratio #小拇指-百分比（0代表0g，1代表1000g）
  float32 force1_Ratio #无名指-百分比
  float32 force2_Ratio #中指-百分比
  float32 force3_Ratio #食指-百分比
  float32 force4_Ratio #大拇指弯曲-百分比
  float32 force5_Ratio #大拇指旋转-百分比

• response：

  bool force_accepted #是否设置成功

8.11.6 控制手指各关节速度

• 说明：手指各个关节的位置力矩，以百分比的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_speed/left_hand 和 /inspire_hand/set_speed/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_speed.srv

• request：

  float32 speed0_Ratio #小拇指-百分比（1代表800ms从最大角度到最小角度，0.5代表1600ms，0.25代表3200ms）
  float32 speed1_Ratio #无名指-百分比
  float32 speed2_Ratio #中指-百分比
  float32 speed3_Ratio #食指-百分比
  float32 speed4_Ratio #大拇指弯曲-百分比
  float32 speed5_Ratio #大拇指旋转-百分比

• response

  bool speed_accepted #是否设置成功

8.11.7 清除手指各关节错误

• 说明：清除手指各个关节的错误接口，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_clear_error/left_hand 和 /inspire_hand/set_clear_error/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_clear_error.srv

• Request

  null

• Response

  boll setclear_error_accepted #是否设置成功