8.11 手部关节

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8.11.1 全局值说明

手指各关节ID定义如下，适用于天工行者·无疆：

uint16 MOTOR_FINGER_LITTLE = 1,        #little finger   小指
uint16 MOTOR_FINGER_RING = 2,          #ring finger   无名指
uint16 MOTOR_FINGER_MIDDLE = 3,        #middle finger   中指
uint16 MOTOR_FINGER_FORE = 4,          #Fore finger   食指
uint16 MOTOR_FINGER_THUMB_BEND = 5,    #thumb bend  拇指弯曲
uint16 MOTOR_FINGER_THUMB_ROTATION = 6,#thumb rotation  拇指旋转

8.11.2 状态获取接口

• 说明：获取手指各关节的状态信息，其中包含电机的当前位置、速度、电流，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/inspire_hand/state/left_hand和/inspire_hand/state/right_hand

• 数据定义位置：sensor_msgs::msg::JointState

  注意：这里的数据(位置，速度，电流)，指的是百分比

  std_msgs/Header header
  string[] name    #说明，id=1为小指，id=6为大拇指旋转
  float64[] position  #百分比
  float64[] velocity  #百分比
  float64[] effort  #百分比

8.11.3 控制接口-topic

以topic形式控制手指各关节角度

• 说明：手部电机的位置控制接口，需要提供期望位置。适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/inspire_hand/ctrl/left_hand和/inspire_hand/ctrl/right_hand

• 数据定义位置：sensor_msgs::msg::JointState.msg

  注意：这里的 position，指的仍然是手指张开的百分比，1表示完全张开，0表示完全握紧，如果要同时控制拇指旋转关节(6号关节)和其他关节，请注意其与其他关节的相对位置关系，避免发生碰撞损坏灵巧手。

  std_msgs/Header header
  string[] name
  float64[] position  # 百分比

8.11.4 控制接口-service

以service形式控制手指各关节角度

• 说明：手指各个关节的位置控制接口，以百分比的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_angle_flexible/left_hand和/inspire_hand/set_angle_flexible/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_angle_flexible.srv

• request:

  string[] name
  float32[] angle_ratio    

• response:

  bool angle_accepted

8.11.5 设置手指各关节力矩

• 说明：设置手指各个关节转动时会施加的最大力矩，以百分比(取值0.0-1.0即可)的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_force/left_hand和/inspire_hand/set_force/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_force.srv

• request：

  float32 force0_ratio #小拇指-百分比（0代表0g，1代表1000g）
  float32 force1_ratio #无名指-百分比
  float32 force2_ratio #中指-百分比
  float32 force3_ratio #食指-百分比
  float32 force4_ratio #大拇指弯曲-百分比
  float32 force5_ratio #大拇指旋转-百分比

• response：

  bool force_accepted #是否设置成功

8.11.6 设置手指各关节速度

• 说明：设置手指各个关节的转动速度，以百分比(取值0.0-1.0即可)的方式，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_speed/left_hand和/inspire_hand/set_speed/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_speed.srv

• request：

  float32 speed0_ratio #小拇指-百分比（1代表800ms从最大角度到最小角度，0.5代表1600ms，0.25代表3200ms）
  float32 speed1_ratio #无名指-百分比
  float32 speed2_ratio #中指-百分比
  float32 speed3_ratio #食指-百分比
  float32 speed4_ratio #大拇指弯曲-百分比
  float32 speed5_ratio #大拇指旋转-百分比

• response:

  bool speed_accepted #是否设置成功

8.11.7 清除手指各关节错误

• 说明：清除手指各个关节的错误接口，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：service

• 话题名称：/inspire_hand/set_clear_error/left_hand和/inspire_hand/set_clear_error/right_hand

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::srv::set_clear_error.srv

• Request:

  null

• Response:

  bool setclear_error_accepted #是否设置成功