版本：V2.0.5.x

8.18 强化学习控制接口

注意

请确保本体驱动和强化学习运控都已经启动。手柄向上拨动 E 键，可通过下述 ROS service 切换状态，通过 topic 下发速度指令，遥控器按键和摇杆无效（只有C 有效），E 置中恢复遥控器功能。

8.18.1 运控模式切换

接口名称：/hric/motion/set_motion_mode
类型：ROS service
描述：请求切换运动模式
发布模块：运动控制
client 模块：机器人管理

消息类型：hric_msgs/SetMotionMode.srv

Service msg	参数名	参数类型	是否必填	备注
请求字段	walk_mode_request	uint8	是	请求切换的运动模式 `1: stop` `2: zero` `3: stand` `4: walk` `5: run`
请求字段	is_need_swing_arm	bool	是	walk 是否需要摆臂 `true`: 需要（也就是全身控制模式，当前的运控会控制双臂，后续可继续用动作编号调用接口控制机器人执行动作） `false`: 不需要 (也就是半身控制模式，当前的运控不控制双臂，后续马上调用动作编号调用接口的话无法执行对应的动作，因为当前运控已放弃双臂的控制权) 注意：如果这个字段传入`false`时，本接口调用无法切换运动状态，可将这个字段修改为`true`后再尝试调用本接口切换运动状态
响应字段	sucess	bool	是	表示服务调用是否成功
响应字段	error_code	uint32	是	错误码 NONE = 0 UNKNOWN = 400

发布示例：

cd ros2ws/
source install/setup.bash

# 僵停：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 1, is_need_swing_arm: false}"

# 回零：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 2, is_need_swing_arm: false}"

# 站立：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 3, is_need_swing_arm: false}"

# 原地踏步（回零状态放到地面后，直接调用本接口的话可以从回零状态进入原地踏步状态，但是比较危险，不要这样操作，先进入站立状态，再进入原地踏步）：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 4, is_need_swing_arm: false}"

# 原地跑步：
ros2 service call /hric/motion/set_motion_mode hric_msgs/srv/SetMotionMode "{walk_mode_request: 5, is_need_swing_arm: false}"

8.18.2 动作编号调用接口

接口名称：/hric/motion/set_motion_number
类型：ROS service
描述：请求调用动作
发布模块：运动控制
订阅模块：机器人管理

消息类型：hric_msgs/SetMotionNumber.srv

Service msg	参数名	参数类型	是否必填	备注
请求字段	is_motion	bool	是	仅站立+E上拨状态下有效，置为 true 立即触发动作，false 不会打断动作，true 状态下动作仅触发1次
请求字段	motion_number	int32	是	1~5 ，1为挥手
响应字段	sucess	bool	是	表示服务调用是否成功

发布示例：

cd ros2ws
source install/setup.bash

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 1}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 2}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 3}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 4}"

ros2 service call /hric/motion/set_motion_number hric_msgs/srv/SetMotionNumber "{is_motion: true, motion_number: 5}"

8.18.3 矢量速度控制接口

接口名称：/hric/robot/cmd_vel
类型：topic
描述：发布速度指令，控制机器人运动。
发布模块：遥控器
订阅模块：机器人管理

消息类型：geometry_msgs/TwistStamped.msg

geometry_msgs/msg/TwistStamped #结构如下：
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Twist twist

#其中 geometry_msgs/Twist 结构又如下：
geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

linear #表示线速度 (单位 m/s)，x 表示前后移动，y 表示左右平移，z 表示上下。

angular #表示角速度 (单位 rad/s)，z 表示绕 z 轴转动（左转、右转）。

消息频率：20hz

发布示例：

cd ros2ws
source install/setup.bash

# x方向速度为0.15，也就是速度0.15前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.15, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# x方向速度为0.20，也就是速度0.20前进
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.20, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 所有线速度角速度均为0.0，也就是原地踏步
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"

# 以0.1的角速度左转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.1}}}"

# 以0.1的角速度右转
ros2 topic pub /hric/robot/cmd_vel geometry_msgs/msg/TwistStamped "{header: {frame_id: 'base_link' }, twist: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}}}"

# 最后为了让机器人再进入原地踏步状态需要再调用一次接口，线速度角速度均传0.0

8.18.4 机器人下肢运动状态发布

接口名称：/hric/motion/status
类型：topic
描述：发布运动控制模块状态和速度
发布模块：运动控制
发布频率：20hz
订阅模块：机器人管理、定位、导航

消息类型：hric_msgs/MotionStatus.msg

参数名	参数类型	是否必填	备注
header	Header	是	时间戳和坐标系
velocity	geometry_msgs/Twist.msg	是	机器人腰部坐标系速度
walk_mode	uint8	是	行走状态 `0: stop`, `1: zero`, `3: stand`, `5: walk`, `7: run`
is_console_control	bool	是	是否为遥控器操控 true：导航操控 false：遥控器操纵
is_swing_arm	bool	是	是否为 walk 摆臂状态。
error_code	uint32	是	错误码 NONE = 0 UNKNOWN = 400

消息格式示例：

{
  "header": {
    "seq": 1,
    "stamp": {
      "secs": 1622548800,
      "nsecs": 0
    },
    "frame_id": ""
  },
  "velocity": {
    "linear": {
      "x": 1.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    },
    "angular": {
      "x": 0.0,
      "y": 0.0,
      "z": 0.0
    }
  },
  "walk_mode": 1,
  "error_code": 0,
}

🆕 8.18.5 机身高度和姿态控制接口

接口名称：/hric/robot/float_base_rpyz_cmd
类型：topic
描述：站立状态下发布腰部rpyz指令，控制机器人姿态。
订阅模块：机器人管理
消息类型：hric_msgs/FloatBaseRPYZ.msg
消息频率：400hz

控制范围：

roll[-0.2,0.2]rad
pitch[-0.3,0.4]rad
yaw[-1.0,1.0]rad
z[0.6,0.89]m，默认0.89m

发布示例：

#所有命令执行前都要先执行source命令：
cd ros2ws/
source install/setup.bash

#位置调整到0.88：
ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0, z: 0.88 }"

# 腰身左右横滚，r正值是右横滚：
ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.02, pitch: 0.0, yaw: 0, z: 0.88 }"

ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: -0.02, pitch: 0.0, yaw: 0, z: 0.88 }"

# 前后俯仰，p正值是前俯：
ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.0, pitch: 0.05, yaw: 0, z: 0.88 }"

ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.0, pitch: -0.05, yaw: 0, z: 0.88 }"

# 腰身左右偏转，y正值是左转：
ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.03, z: 0.88 }"

ros2 topic pub /hric/robot/float_base_rpyz_cmd hric_msgs/msg/FloatBaseRPYZ "{ roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: -0.03, z: 0.88 }"

🆕 8.18.6 机身高度和姿态状态反馈接口

接口名称：/hric/robot/float_base_rpyz_status
类型：topic
描述：发布站立状态下机器人浮动基座的实际rpyz
发布模块：运动控制
发布频率：400hz
订阅模块：机器人管理、操作
消息类型：hric_msgs/FloatBaseRPYZ.msg

示例命令：

# 机身高度和姿态状态反馈接口,示例命令
ros2 topic echo /hric/robot/float_base_rpyz_status

消息格式示例：

roll: 4.081035528590296e-05  
pitch: 0.02553808313186995  
yaw:-0.0002636909484863281  
z: 0.8828393155853616

🆕 8.18.7 动作状态反馈接口

接口名称：/hric/robot/action_status
类型：topic
描述：获取机器人当前动作序号以及当前是否有动作在执行。
发布模块：运动控制
发布频率：400hz
订阅模块：机器人管理、操作

消息类型：hric_msgs/ActionStatus.msg

# 动作状态反馈接口,示例命令
ros2 topic echo /hric/robot/action_status

消息格式示例：
```
motion_number: 1 
is_motion: false
```

🆕 8.18.8 x 方向速度限制状态反馈接口

接口名称：/hric/robot/get_vel_limit
类型：topic
描述：获取机器人当前设置的x方向速度限制状态。
发布模块：运动控制
发布频率：400hz
订阅模块：机器人管理、操作

消息类型：hric_msgs/GetVelLimit.msg

# x 方向速度限制状态反馈接口,示例命令
ros2 topic echo /hric/robot/get_vel_limit

消息格式示例：

x_vel_limit_walk: 1.0 
x_vel_limit_run: 2.0

🆕 8.18.9 x 方向速度限制设置接口

接口名称：/hric/robot/set_vel_limit
类型：topic
描述：设置机器人的x方向速度限制，单位：m/s，仅在机器在“ZERO”或“STOP”状态响应，重启失效。
发布模块：运动控制
发布频率：400hz
订阅模块：机器人管理、操作
消息类型：hric_msgs/SetVelLimit.msg

示例命令：

# 所有命令执行前都要先执行source命令：
cd ros2ws/
source install/setup.bash
ros2 topic pub /hric/robot/set_vel_limit hric_msgs/msg/SetVelLimit "{ x_vel_limit_walk: 0.5, x_vel_limit_run: 1.5 }"

8.18.1 运控模式切换​

8.18.2 动作编号调用接口​

8.18.3 矢量速度控制接口​

8.18.4 机器人下肢运动状态发布​

🆕 8.18.5 机身高度和姿态控制接口​

🆕 8.18.6 机身高度和姿态状态反馈接口​

🆕 8.18.7 动作状态反馈接口​

🆕 8.18.8 x 方向速度限制状态反馈接口​

🆕 8.18.9 x 方向速度限制设置接口​

8.18.1 运控模式切换

8.18.2 动作编号调用接口

8.18.3 矢量速度控制接口

8.18.4 机器人下肢运动状态发布

🆕 8.18.5 机身高度和姿态控制接口

🆕 8.18.6 机身高度和姿态状态反馈接口

🆕 8.18.7 动作状态反馈接口

🆕 8.18.8 x 方向速度限制状态反馈接口

🆕 8.18.9 x 方向速度限制设置接口