8.5 头部关节

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8.5.1 状态获取接口

1. 获取头部关节信息

• 说明：获取头部关节的状态信息，其中包含关节的当前位置、速度、电流、温度和告警，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/head/status

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::MotorStatusMsg.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header 
  MotorStatus[] status
  
  MotorStatus         # 定义如下：
  uint16 name         # MotorName
  float32 pos         # rad 
  float32 speed       # rad 
  float32 current     # A
  float32 temperature # Mos温度 
  uint32 error

  error 错误字段值定义如下：

  序号	说明
  error = 33072,	设备掉线
  error = 33073,	关节位置超限
  error = 1,	关节电机过温
  error = 2,	过流
  error = 3,	电压过低
  error = 4,	关节 mos 过温
  error = 5,	堵转
  error = 6,	电压过高
  error = 7,	缺相
  error = 8,	编码器错误

  ros2 topic echo /head/status

8.5.2 控制接口

注意

需要确保机器人本体服务（body_control）是启动的，头部电机转动的接口才可以正常工作（最简单的方式就是确保 proc_manager 服务是启动的并且已经按过遥控器上的A按钮完成了自检）。

1. 位置模式

• 说明：头部关节的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/head/cmd_pos

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorPosition.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header 
  SetMotorPosition[] cmds
  
  #SetMotorPosition.msg
  uint16 name   # MotorName 
  float32 pos   # rad
  float32 spd   # rad/s 
  float32 cur   # A

• 示例命令：

  ros2 topic pub /head/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 1, pos: 0.1, spd: 0.2, cur: 5.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /head/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 1, pos: 0.0, spd: 0.2, cur: 5.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /head/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 2, pos: -0.1, spd: 0.2, cur: 5.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /head/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 2, pos: 0.1, spd: 0.2, cur: 5.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /head/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 3, pos: -0.1, spd: 0.2, cur: 5.0 }]}"

2. 力位混合模式

• 说明：头部关节的力位混合控制接口，需要提供期望位置、期望速度、前馈力矩、kp、kd 系数，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/head/cmd_ctrl

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdMotorCtrl.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  MotorCtrl[] cmds
  
  # MotorCtrl.msg 
  uint16 name
  float32 kp
  float32 kd
  float32 pos
  float32 spd
  float32 tor

3. 速度模式

• 说明：关节的速度控制接口，需要提供期望速度、最大电流，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/head/cmd_vel

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorSpeed.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorSpeed[] cmds
  
  #SetMotorSpeed.msg
  uint16 name # MotorName 
  float32 spd # rad/s
  float32 cur # A

4. 关节标零

• 说明：头部关节的标零接口，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/head/cmd_set_zero

• 数据定义位置：std_msgs::msg::String

• 数据格式：

  以字符串形式发送关节的id实现标零；
  头部关节id：1,2,3；