8.7 双臂关节

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8.7.1 状态获取接口

1. 获取双臂关节信息

• 说明：获取双臂关节的状态信息，其中包含关节的当前位置、速度、电流、温度和告警，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/status

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::MotorStatusMsg.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  MotorStatus[] status
  
  MotorStatus         # 定义如下：
  uint16 name         # MotorName
  float32 pos         # rad
  float32 speed       # rad
  float32 current     # A
  float32 temperature # Mos温度
  uint32 error

  error 错误字段值定义如下：

  序号	说明
  error = 33072,	设备掉线
  error = 33073,	关节位置超限
  error = 1,	关节电机过温
  error = 2,	过流
  error = 3,	电压过低
  error = 4,	关节 mos 过温
  error = 5,	堵转
  error = 6,	电压过高
  error = 7,	缺相
  error = 8,	编码器错误

8.7.2 控制接口

注意

双臂关节如下两种情况下都可受自定义程序控制：

1. 关闭自启动服务后（sudo systemctl stop proc_manager.service），然后仅手动启动本体服务（ros2 launch body_control body.launch.py），不能启动运控服务。
2. 确保 proc_manager.service 正常运行，按A自检后，按正常流程落地后，再用遥控器手动进入半身控制模式（G 中 + E 中 + F 下，然后长按A，听到短滴一声，即进入半身控制模式，目前仅支持天工行者无疆且要求软件版本2.0.5.2以上）。

1. 位置模式

• 说明：关节的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/cmd_pos

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorPosition.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorPosition[] cmds
  
  # SetMotorPosition.msg 
  uint16 name  # MotorName
  float32 pos  # rad
  float32 spd  # rad/s
  float32 cur  # 电流

• 示例命令：

  ros2 topic pub /arm/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 12, pos: 0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
  ros2 topic pub /arm/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 22, pos: -0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"

2. 力位混合模式

• 说明：关节的力位混合控制接口，需要提供期望位置、期望速度、前馈力矩、kp、kd系数，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/cmd_ctrl

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdMotorCtrl.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  MotorCtrl[] cmds
  
  # MotorCtrl.msg
  uint16 name
  float32 kp
  float32 kd
  float32 pos
  float32 spd
  float32 tor

• 示例命令：

  ros2 topic pub /arm/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 13, kp: 30.0, kd: 10.0, pos: 0.2, spd: 0.0, tor: 0.0}]}"
  
  ros2 topic pub /arm/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 23, kp: 30.0, kd: 10.0, pos: 0.2, spd: 0.0, tor: 0.0}]}"

3. 速度模式

• 说明：关节的速度控制接口，需要提供期望速度、最大电流，适用于天工行者全系列。注意这个消息一旦发布，该电机将以该速度持续转动，直到该话题收到一个spd为0.0的消息，因此需要谨慎使用。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/cmd_vel

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorSpeed.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorSpeed[] cmds
  
  #SetMotorSpeed.msg
  uint16 name # MotorName 
  float32 spd # rad/s
  float32 cur # A

4. 电流模式

• 说明：关节的电流控制接⼝，需要提供期望电流。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/cmd_current

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorCurTor.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorCurTor[] cmds
  
  #SetMotorCurTor.msg
  uint16 name # MotorName 
  float32 cur_tor
  uint8 ctrl_status # 当前只⽀持电流模式

5. 手臂关节标零

• 说明：双臂关节的标零接口，调用此接口时会将手臂指定的电机当前位置设置为零位，需要配合标零工具使用，没有标零工具时请谨慎使用，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm/cmd_set_zero

• 数据定义位置：std_msgs::msg::String

• 数据格式：

  以字符串形式发送关节的id实现标零；
  双臂关节id：
      左臂：11---17,
      右臂：21---27；