8.12 六维力

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1. 六维力状态获取接口

• 说明：获取六维力当前的信息。其中上报频率为1000Hz，适用于天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/arm_6dof_left和/arm_6dof_right

• 类型：geometry_msgs::msg::WrenchStamped.msg

• 数据格式：

  Header header uint32 seq #序列号
  Header header time stamp #时间戳
  Header header string frame_id #帧id
  
  Wrench wrench Vector3 force #3个方向的力
  Wrench wrench Vector3 torque #3个方向的力矩