8.16 bag 录制接口

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8.16.1 天工内置的录制方式

直接使用 launch 文件可以启动 ros2 topic 录制 ，并存储到默认路径（/home/ubuntu/bags）。录制按照 100M bag 分片 ，录制目录最大存储容量为 2G ，超过限制后会自动删除最早文件夹以及 bag 文件，适用于天工行者全系列。

#运行指定 topic 录制 ，录制列表存储在
/home/ubuntu/ros2ws/install/utils/lib/utils/topics.config ，默认列表中存储了本体 控制的关键 topic
ros2 launch utils record_config_topic.py
#录制全量 topic 包
ros2 launch utils record_all_topic.py

8.16.2 ROS2通用的录制和播放方式

1. 指定存储位置和名称

ros2 bag record -o /home/ubuntu/bag_record/{id} /joint_states
# -o参数指定存储位置，{id}可按需设置数字
# /joint_states为要录制的topic，支持同时录制多个话题，用空格分隔即可

信息

ros2 bag 更多使用方法可参考其官方文档

2. 查看录制信息

ros2 bag info /home/ubuntu/bag_record/{id}
# 查看录制信息

3. 播放录制内容

在播放之前，应该先停止发布对应 topic 的节点，否则会有消息冲突，引起错乱。

ros2 bag play /home/ubuntu/bag_record/{id}
# 播放录制内容

信息

可仅播放指定的话题，用 --topics /topic1 /topic2 指定，ros2 bag play 命令详细使用指南也可参考其github页面