版本：V2.0.5.x

8.10 深度相机

启动奥比相机方法-ROS2

天工行者·无疆
天工行者·无界

大模型Orin(192.168.41.2)：启动连接在41.2上的深度相机，也就是头部的深度相机。

cd /home/nvidia/orbbec_camera_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py

导航Orin(192.168.41.3)：启动连接在41.3上的深度相机，也就是除了头部外其他几个部位的深度相机（具体可启动后自行查看）。
```
cd /home/nvidia/orbbec_camera_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera slam_330.launch.py
```

Orin（192.168.41.2）：由于只有一块Orin板，所有深度相机都是连接在这块Orin板上。
```
cd /home/nvidia/orbbec_camera_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera slam_330.launch.py
```

注意

请谨慎在x86系统订阅相机数据，这会占用大量通信带宽，严重时会影响ros2通信从而导致机器人失控

查看节点

启动后，再使用 ros2 node list 查看节点，可以明显看到多了 /camera/camera 节点，使用 ros2 node info /camera/camera 命令可查看节点信息。

默认发布的话题如下：

/camera/color/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo 
/camera/color/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/camera/color/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/camera/depth/camera_info: sensor_msgs/msg/CameraInfo
/camera/depth/image_raw: sensor_msgs/msg/Image
/camera/depth/metadata: orbbec_camera_msgs/msg/Metadata
/camera/depth/points: sensor_msgs/msg/PointCloud2
/camera/depth_filter_status: std_msgs/msg/String
/camera/depth_to_color: orbbec_camera_msgs/msg/Extrinsics
/diagnostics: diagnostic_msgs/msg/DiagnosticArray
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
/tf: tf2_msgs/msg/TFMessage
/tf_static: tf2_msgs/msg/TFMessage

默认提供的服务如下：

/camera/camera/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
/camera/camera/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
/camera/camera/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
/camera/camera/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
/camera/camera/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
/camera/camera/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
/camera/get_auto_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_color_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_color_gain: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_depth_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_depth_gain: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_device_info: orbbec_camera_msgs/srv/GetDeviceInfo
/camera/get_ldp_status: orbbec_camera_msgs/srv/GetBool
/camera/get_lrm_measure_distance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/get_sdk_version: orbbec_camera_msgs/srv/GetString
/camera/get_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32
/camera/reboot_device: std_srvs/srv/Empty
/camera/save_images: std_srvs/srv/Empty
/camera/save_point_cloud: std_srvs/srv/Empty
/camera/set_auto_white_balance: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_color_ae_roi: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
/camera/set_color_auto_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_color_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_color_flip: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_color_gain: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_color_mirror: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_color_rotation: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_depth_ae_roi: orbbec_camera_msgs/srv/SetArrays
/camera/set_depth_auto_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_depth_exposure: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_depth_flip: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_depth_gain: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_depth_mirror: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_depth_rotation: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_fan_work_mode: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_filter: orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter
/camera/set_floor_enable: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_ir_long_exposure: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_laser_enable: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_ldp_enable: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_read_customer_data: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/camera/set_reset_timestamp: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_sync_hosttime: std_srvs/srv/SetBool
/camera/set_sync_interleaverlaser: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_white_balance: orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32
/camera/set_write_customer_data: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/camera/switch_ir: orbbec_camera_msgs/srv/SetString
/camera/toggle_color: std_srvs/srv/SetBool
/camera/toggle_depth: std_srvs/srv/SetBool

查看相机画面

可用rviz2查看相机的实时画面。

注意

传输相机实时彩色画面会占用大量带宽，最好使用网线直连，要不然会非常卡顿。

这里假设你打开的192.168.41.2上的相机。

使用 mobaXterm（使用免费版本即可）连接 192.168.41.2 ，并点击mobaXterm 右上角的 X server，确保 X server 是运行状态（确保标注的区域内显示 X server is running）：
在 mobaXterm 的命令行输入 rviz2 命令：
在弹出的 rviz 窗口上选择要查看的相机话题：
可在 rviz 窗口右下角看到相机的实时画面：

信息
rviz 窗口各区域之间有个小小的三角形，可以展开和收起对应的区域，你可把无关区域先收起来，然后光标在左下角画面边缘扫过，光标变成可拖动状态时，按下鼠标左键尝试拖动放大。

信息

也可使用 ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 命令查看相机画面。

问题排查

如果启动相机服务的时候，输出里包含如下错误：

Failed to initialize device unexpected isp firmware version, please update your camera firmware before streaming data.

而且：

服务一直无法启动，rviz2也看不到画面，用 ros2 topic list 可以看到相机话题，但是实际没有数据。
不启动相机服务，直接用 mobaXterm 连接到Orin板上用 OrbbecViewer 命令（在你输入 rviz2 的命令行输入 OrbbecViewer 命令即可）查看相机，是可以正常打开相机画面的：

OrbbecViewer 弹出窗口的右上角有个提示：ISP固件需要升级：