8.6 腰部关节

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8.6.1 状态获取接口

1. 获取腰部关节信息

• 说明：获取腰部关节的状态信息，其中包含关节的当前位置、速度、电流、温度和告警，适用于天工行者·无界和天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/waist/status

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::MotorStatusMsg.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  MotorStatus[] status
  
  MotorStatus         # 定义如下：
  uint16 name         # MotorName
  float32 pos         # rad
  float32 speed       # rad
  float32 current     # A
  float32 temperature # Mos温度
  uint32 error

  error 错误字段值定义如下：

  序号	说明
  error = 33072,	设备掉线
  error = 33073,	关节位置超限
  error = 1,	关节电机过温
  error = 2,	过流
  error = 3,	电压过低
  error = 4,	关节 mos 过温
  error = 5,	堵转
  error = 6,	电压过高
  error = 7,	缺相
  error = 8,	编码器错误

8.6.2 控制接口

注意

腰部关节需要关闭自启动服务后（sudo systemctl stop proc_manager.service），然后仅手动启动本体服务（ros2 launch body_control body.launch.py），不能启动运控服务，这种条件下关节电机才受这些接口控制。而在运控服务启动的情况下，所有的关节电机优先受运控服务控制。

1. 位置模式

• 说明：关节的位置控制接口，需要提供期望位置、期望速度、最大电流，适用于天工行者·无界和天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/waist/cmd_pos

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorPosition.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorPosition[] cmds
  
  # SetMotorPosition.msg 
  uint16 name  # MotorName
  float32 pos  # rad
  float32 spd  # rad/s
  float32 cur  # A

• 示例命令：

  ros2 topic pub /waist/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0 }, frame_id: ''},cmds: [{name: 31, pos: -0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /waist/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0 }, frame_id: ''},cmds: [{name: 31, pos: 0.0, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
  
  # 使用ros2 topic pub命令时也可以省略header，本文档后续包含header的命令都暂时省略header：
  ros2 topic pub /waist/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 31, pos: -0.3, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
  
  ros2 topic pub /waist/cmd_pos bodyctrl_msgs/msg/CmdSetMotorPosition "{cmds: [{name: 31, pos: 0.0, spd: 0.2, cur: 8.0 }]}"
  

2. 力位混合模式

• 说明：关节的力位混合控制接口，需要提供期望位置、期望速度、前馈力矩、kp、kd系数，适用于天工行者·无界和天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/waist/cmd_ctrl

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdMotorCtrl.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  MotorCtrl[] cmds
  
  # MotorCtrl.msg
  uint16 name
  float32 kp
  float32 kd
  float32 pos
  float32 spd
  float32 tor

• 示例命令：

  ros2 topic pub /waist/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 31,kp: 30.0,kd: 10.0,pos: -0.5,spd: 0.0,tor: 0.0}]}"
  ros2 topic pub /waist/cmd_ctrl bodyctrl_msgs/msg/CmdMotorCtrl "{cmds: [{name: 31,kp: 30.0,kd: 10.0,pos: 0.0,spd: 0.0,tor: 0.0}]}"

3. 速度模式

• 说明：关节的速度控制接口，需要提供期望速度、最大电流，适用于天工行者·无界和无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/waist/cmd_vel

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::CmdSetMotorSpeed.msg

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  SetMotorSpeed[] cmds
  
  #SetMotorSpeed.msg
  uint16 name # MotorName 
  float32 spd # rad/s
  float32 cur # A

4. 腰部关节标零

• 说明：腰部关节的标零接口，调用此接口时会将腰部电机当前位置设置为零位，需要配合标零工具使用，没有标零工具时请谨慎使用，适用于天工行者·无界和天工行者·无疆。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/waist/cmd_set_zero

• 数据定义位置：std_msgs::msg::String

• 数据格式：

  以字符串形式发送关节的id实现标零；
  腰部关节id：31