8.3 IMU

---

8.3.1 获取 IMU 传感器信息格式 1---标准格式

说明：获取 IMU 传感器数据信息 ，其中包含加速度、角速度、位姿四元素和欧拉角，适用于天工行者全系列。

• 控制方式 ：topic

• 话题名称：/imu

• 数据定义位置： sensor_msgs::msg::Imu

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64[9] orientation_covariance
  geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
  float64[9] angular_velocity_covariance
  geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  float64[9] linear_acceleration_covariance

• 示例命令：

  # 查看话题消息
  ros2 topic echo /imu

8.3.2 获取 IMU 传感器信息格式 2---自定义格式

说明：获取 IMU 传感器数据信息，其中包含加速度、角速度、位姿四元数、欧拉角和错误报警，适用于天工行者全系列。

• 控制方式 ：topic

• 话题名称：/imu/status

• 数据定义位置：bodyctrl_msgs::msg::Imu

• 数据格式：

  std_msgs/Header header
  geometry_msgs/Quaternion orientation
  geometry_msgs/Vector3 angular_velocity     
  geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
  bodyctrl_msgs/Euler euler
  uint32 error
  
  float64[3] angular_velocity_covariance
  float64[3] orientation_covariance
  float64[3] linear_acceleration_covariance

  error 错误字段值定义如下：

  error = 33072,        #设备掉线

• 示例命令：

  #查看话题消息
  ros2 topic echo /imu/status