版本：V2.0.5.x

8.14 遥控器接口

1. 遥控器事件数据

说明：获取遥控器原始数据，适用于天工行者全系列。
控制方式：topic
话题名称：/sbus_data/event
类型：bodyctrl_msgs::msg::SbusData.msg

数据格式：

int32 KEY_NONE =0
int32 KEY_A_UP =1          # A 键抬起事件
int32 KEY_A_DOWN =2        # A 键按下事件 
int32 KEY_B_UP =3          # B 键抬起事件
int32 KEY_B_DOWN =4        # B 键按下事件 
int32 KEY_C_UP =5          # C 键抬起事件
int32 KEY_C_DOWN =6        # C 键按下事件 
int32 KEY_D_UP =7          # D 键抬起事件     
int32 KEY_D_DOWN =8        # D 键按下事件 
int32 KEY_E_UP =9          # E 键上拨事件
int32 KEY_E_MID =10        # E 键回中事件    
int32 KEY_E_DOWN =11       # E 键下拨事件 
int32 KEY_F_UP =12         # F 键上拨事件     
int32 KEY_F_MID =13        # F 键回中事件    
int32 KEY_F_DOWN =14       # F 键下拨事件 
int32 KEY_G_LEFT =15       # G 键左拨事件    
int32 KEY_G_MID =16        # G 键回中事件   
int32 KEY_G_RIGHT =17      # G 键右拨事件   
int32 KEY_H_LEFT =18       # H 键左拨事件    
int32 KEY_H_MID =19        # H 键回中事件  
int32 KEY_H_RIGHT =20      # H 键右拨事件

std_msgs/Header header
int32 key_event_new        # 按键事件新值
int32 key_event_old        # 按键事件旧值
                        # 例如 G 键从右边拨到中间位置 ，
                        # 则key_event_old =KEY_G_RIGHT ，key_event_new =KEY_G_MID

int8 button_a              # A 键键值 ， -1 ：松开 ， 1 ：按下
int8 button_b              # B 键键值 ， -1 ：松开 ， 1 ：按下
int8 button_c              # C 键键值 ， -1 ：松开 ， 1 ：按下
int8 button_d              # D 键键值 ， -1 ：松开 ， 1 ：按下
int8 button_e              # E 键键值 ， <-0.5 ：上拨 ， -0.5~0.5： 中间 ， >0.5 ：下拨
int8 button_f              # F 键键值 ， <-0.5 ：上拨 ， -0.5~0.5： 中间 ， >0.5 ：下拨
int8 button_g              # G 键键值 ， <-0.5 ：左拨 ， -0.5~0.5： 中间 ， >0.5 ：右拨
int8 button_h              # H 键键值 ， <-0.5 ：右拨 ， -0.5~0.5： 中间 ， >0.5 ：左拨

float32 x1                 # 左摇杆 X 方向值（左右方向） ，范围-1.0~1.0
float32 y1                 # 左摇杆 Y 方向值（上下方向） ，范围-1.0~1.0
float32 x2                 # 右摇杆 X 方向值（左右方向） ，范围-1.0~1.0
float32 y2                 # 右摇杆 Y 方向值（上下方向） ，范围-1.0~1.0

2. 订阅遥控器话题

注意：from bodyctrl_msgs.msg import SbusData是导入自定义的遥控器消息定义，为了让可以找到该消息定义，需要在运行代码前先source环境变量：

x86: source /home/ubuntu/ros2ws/install/setup.bash
orin: source /home/nvidia/lyre_ros2/install/setup.bash

简单代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from bodyctrl_msgs.msg import SbusData
class GrabMonitor(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('sbus_event_listener')
        self.subscription = self.create_subscription(
            SbusData, '/sbus_data/event', self.listener_callback, 10
        )
        self.subscription
        self.key_event_map = {
            0: "无", 1: "A键抬起", 2: "A键按下", 3: "B键抬起",
            4: "B键按下", 5: "C键抬起", 6: "C键按下", 7: "D键抬起",
            8: "D键按下", 9: "E键上拨", 10: "E键回中", 11: "E键下拨",
            12: "F键上拨", 13: "F键回中", 14: "F键下拨", 15: "G键左拨",
            16: "G键回中", 17: "G键右拨", 18: "H键左拨", 19: "H键回中",
            20: "H键右拨"
        }

    def listener_callback(self, msg: SbusData):
        print("🎮 [SBUS 控制事件]")
        print(f"  🆕 当前按键事件: {self.key_event_map.get(msg.key_event_new, f'未知({msg.key_event_new})')}")
        print(f"  🕒 上次按键事件: {self.key_event_map.get(msg.key_event_old, f'未知({msg.key_event_old})')}")
        def key_state(val):
            return '✅ 按下' if val == 1 else '❌ 松开'

        def three_state(val, labels):
            if val < -0.5:
                return labels[0]
            elif val > 0.5:
                return labels[2]
            else:
                return labels[1]

        print("\n🔘 按键状态：")
        print(f"  A: {key_state(msg.button_a)}")
        print(f"  B: {key_state(msg.button_b)}")
        print(f"  C: {key_state(msg.button_c)}")
        print(f"  D: {key_state(msg.button_d)}")
        print(f"  E: {three_state(msg.button_e, ['⬆ 上拨', '⏺ 中间', '⬇ 下拨'])}")
        print(f"  F: {three_state(msg.button_f, ['⬆ 上拨', '⏺ 中间', '⬇ 下拨'])}")
        print(f"  G: {three_state(msg.button_g, ['⬅ 左拨', '⏺ 中间', '➡ 右拨'])}")
        print(f"  H: {three_state(msg.button_h, ['➡ 右拨', '⏺ 中间', '⬅ 左拨'])}")

        print("\n🕹 摇杆状态（范围 -1.0 ~ 1.0）：")
        print(f"  左摇杆: X={msg.x1:.2f}, Y={msg.y1:.2f}")
        print(f"  右摇杆: X={msg.x2:.2f}, Y={msg.y2:.2f}")
        print("-" * 50)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = GrabMonitor()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        print("🛑 已手动退出")
    finally:
        node.destroy_node()
        try:
            rclpy.shutdown()
        except rclpy._rclpy_pybind11.RCLError as e:
            if "rcl_shutdown already called" in str(e):
                pass
            else:
                raise e

if __name__ == '__main__':
    main()

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