8.13 电池状态及电量获取

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1. 电池状态

• 说明：获取电池状态信息。其中上报频率为1Hz，适用于天工行者全系列。

• 充电状态：master_battery_current 字段，负值表示在放电，正值表示在充电。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/power/battery/status

• 类型：bodyctrl_msgs::msg::PowerBatteryStatus.msg

• 数据格式：

  # @brief 电源板电压、电流、电量、温度等信息
  
  std_msgs/Header header
  
  # battery status information
  int32 battery_installed  # 0x00都不存在，0x01小电池存在，0x02大电池存在，0x03大小电池都存在
  int32 battery_working    # 0x01大电池，0x10小电池
  
  float32 master_battery_voltage # 电池电压信息
  float32 master_battery_current # 电池电流信息
  float32 master_battery_power   # 电池电量
  
  float32 little_battery_voltage # 小电池电压信息
  float32 little_battery_current # 小电池电流信息
  float32 little_battery_power   # 小电池电量
  
  int8 pg12a # 00低，01高
  int8 pg12b # 00低，01高
  int8 pg12c # 00低，01高
  int8 pg12d # 00低，01高
  int8 pg5cd # 00低，01高
  int8 pg5ab # 00低，01高
  
  int8 pgrdc2    # 00低，01高
  int8 pgrdc1    # 00低，01高
  int8 pgheader   # 00低，01高
  int8 pgbutton2 # 00低，01高

2. 电源板状态

• 说明：获取电源板状态信息。其中上报频率为1Hz，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/power/board/status

• 类型：bodyctrl_msgs::msg::PowerStatus.msg

• 数据格式：

  # @brief 电源板电压、电流、电量、温度等信息
  
  std_msgs/Header header
  
  # temperature information
  float32 waist_temp # 腰部MOS温度
  float32 arm_a_temp # 臂A MOS温度
  float32 arm_b_temp # 臂B MOS温度
  float32 leg_a_temp # 腿A MOS温度
  float32 leg_b_temp # 腿B MOS温度
  
  float32 waist_temp_max # 腰部MOS温度最大值
  float32 arm_a_temp_max # 臂A MOS温度最大值
  float32 arm_b_temp_max # 臂B MOS温度最大值
  float32 leg_a_temp_max # 腿A MOS温度最大值
  float32 leg_b_temp_max # 腿B MOS温度最大值
  
  float32 waist_temp_min # 腰部MOS温度最小值
  float32 arm_a_temp_min # 臂A MOS温度最小值
  float32 arm_b_temp_min # 臂B MOS温度最小值
  float32 leg_a_temp_min # 腿A MOS温度最小值
  float32 leg_b_temp_min # 腿B MOS温度最小值
  
  # current information
  float32 arm_a_curr # 臂A电流
  float32 arm_b_curr # 臂B电流
  float32 leg_a_curr # 腿A电流
  float32 leg_b_curr # 腿B电流
  float32 waist_curr # 腰部电流
  float32 head_curr  # 头部电流
  
  float32 arm_a_curr_max # 臂A电流最大值
  float32 arm_b_curr_max # 臂B电流最大值
  float32 leg_a_curr_max # 腿A电流最大值
  float32 leg_b_curr_max # 腿B电流最大值
  float32 waist_curr_max # 腰部电流最大值
  float32 head_curr_max  # 头部电流最大值
  
  float32 arm_a_curr_min # 臂A电流最小值
  float32 arm_b_curr_min # 臂B电流最小值
  float32 leg_a_curr_min # 腿A电流最小值
  float32 leg_b_curr_min # 腿B电流最小值
  float32 waist_curr_min # 腰部电流最小值
  float32 head_curr_min  # 头部电流最小值
  
  float32 arm_a_volt #臂A电压
  float32 arm_b_volt #臂B电压
  float32 leg_a_volt #腿A电压
  float32 leg_b_volt #腿B电压
  float32 waist_volt #腰部电压
  float32 bus_volt   #母线电压
  
  float32 arm_a_volt_max #臂A电压最大值
  float32 arm_b_volt_max #臂B电压最大值
  float32 leg_a_volt_max #腿A电压最大值
  float32 leg_b_volt_max #腿B电压最大值
  float32 waist_volt_max #腰部电压最大值
  float32 bus_volt_max #母线电压最大值
  
  float32 arm_a_volt_min #臂A电压最小值
  float32 arm_b_volt_min #臂B电压最小值
  float32 leg_a_volt_min #腿A电压最小值
  float32 leg_b_volt_min #腿B电压最小值
  float32 waist_volt_min #腰部电压最小值
  float32 bus_volt_min #母线电压最小值
  
  # version information
  string software_version # 软件版本
  string hardware_version # 硬件版本
  
  # battery status information
  float32 battery_voltage # 电池电压信息
  float32 battery_current # 电池电流信息
  float32 battery_power   # 电池电量

3. 急停按键状态

• 说明：获取急停按键状态信息。其中上报频率为1Hz，适用于天工行者全系列。

• 控制方式：topic

• 话题名称：/power/board/key_status

• 类型：bodyctrl_msgs::msg::PowerBoardKeyStatus.msg

• 数据格式：

  # @brief #电源板按键状态
  
  std_msgs/Header header
  
  # power board status
  uint32 work_time               # 工作时间
  std_msgs/Bool is_estop         # 急停是否被按下
  std_msgs/Bool is_remote_estop  # 软急停是否被按下
  std_msgs/Bool is_power_on      # 电源是否正常供电