8.2 一键启动

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8.2.1 一键启动功能

注意

手动一键启动，启动之前确保自启动服务(proc_manager.service)已被 disable 及 stop（ps -ef | grep ros 看看有没有 ros 相关的进程在，如果有，kill 掉）：

手动启动进程管理器：

天工行者

cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 launch proc_manager tg2.0_lite.launch.py

天工行者·无界

cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 launch proc_manager tg2.0_plus.launch.py

天工行者·无疆

cd ros2ws
source install/setup.bash
ros2 launch proc_manager tg2.0_pro.launch.py

8.2.2 自启动功能启用/关闭

自启动功能默认被启用 ，使用以下方法开启、关闭自启动服务

1. 使能自启动

   sudo systemctl enable proc_manager.service

2. 禁用自启动

   sudo systemctl disable proc_manager.service

8.2.3 服务启动配置说明

自启动服务配置如下 ，配置位于： /home/ubuntu/rosws/install/share/diagnose/param/proc_manager.json，定义如下：

其中：

1. config：（定义全局配置参数）：

   {
     "config": {
       "audio_player": "192.168.41.2", // 定义语音播放设备是在 192.168.41.2（ Orin）上
       "audio_path": "/home/nvidia/data/speech", // 定义语音播放音频目录在/home/nvidia/data/speech
       "audio_list": ["0.mp3", "1.mp3", "2.mp3", "3.mp3", "4.mp3"] // 定义遥控器控制的语音文件列表
     },
     ...
   }

2. proc：（定义服务进程）：

   {
     ...
     "proc": [
       {
         "name": "power_board", // 服务名称
         "enable": true, // true：生效，false：忽略
         "shell": "roslaunch power_board power_board.launch", // shell：要执行的 shell 命令
         "boot_start": true, // 开机是否自动启动，true：是 ，false：否
         "ready_topic": "power_board_state" // 服务状态 ready 的 topic ，等待该 topic 信号标识服务已启动完成 
       }, {
         "name": "usb_s bus",
         "enable": true,
         "shell": "roslaunch usb_sb us s bus.launch",
         "boot_start": true
       }, {
         "name": "body_control",
         "enable": true,
         "shell": "roslaunch body_control body_no_s bus.launch",
         "boot_start": false,
         "ready_topic": "bodycontrol_state",
         "ready_timeout": 20
       }, {
         "name": "motion",
         "enable": true,
         "shell": "roslaunch motion_control motion.launch"
       }
     ],
     ...
   }